春節(jié)假期期間，人們紛紛踏上歸鄉(xiāng)或出游的旅途。與此同時(shí)，春節(jié)期間車流量劇增，路況復(fù)雜，安全駕駛則是繞不開(kāi)的話題。軒轅智駕夜鷹H10搭載的紅外TTC預(yù)警算法，為您春節(jié)安全出行保駕護(hù)航。

01什么是TTC?

眾所周知，當(dāng)下的汽車智能駕駛需要更先進(jìn)和復(fù)雜的駕駛輔助系統(tǒng)。大多數(shù)車通過(guò)一個(gè)前向攝像頭來(lái)實(shí)現(xiàn)如車道偏離預(yù)警系統(tǒng)LDW（lane departure warning）、交通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)TSR（traffic sign recognition）、前向碰撞預(yù)警FCW（forward collision warning）等功能。由于應(yīng)用環(huán)境的復(fù)雜性，F(xiàn)CW是一個(gè)相當(dāng)具有挑戰(zhàn)的任務(wù)，一種魯棒、可靠的TTC估計(jì)方法顯得尤為重要。

那什么是TTC？

TTC（TimetoCollision），是指自車與前車發(fā)生碰撞的時(shí)間，定義為自車與障礙物之間的距離除以相對(duì)速度。具體來(lái)說(shuō)，TTC=當(dāng)前車輛與前方障礙物之間的距離/車輛與前方障礙物的相對(duì)速度，其中相對(duì)速度是指車輛與前方障礙物之間的接近速度，如果前方障礙物是靜止的，則相對(duì)速度就是自車的速度；如果前方障礙物也在移動(dòng)，則相對(duì)速度需要考慮到障礙物的速度（自車與前車同向而行，往往比自車與前車同向而行的相對(duì)速度更大）。

02軒轅智駕紅外TTC預(yù)警算法

軒轅智駕自研的紅外TTC預(yù)警算法，是一種基于單目紅外（無(wú)雷達(dá)）的FCW前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)。這種報(bào)警策略，本質(zhì)上與智能駕駛中AEB的原理相同，主要區(qū)別在于，TTC報(bào)警策略并不會(huì)控車制動(dòng)，發(fā)出警告的時(shí)間相對(duì)AEB系統(tǒng)往往更早。通常情況下，駕駛者自車距離前車越近，自車接近前車的速度越快，就越容易觸發(fā)預(yù)警。

紅外TTC預(yù)警算法

基于TTC的FCW功能往往需要精準(zhǔn)的距離信息和相對(duì)速度信息，為了得到這些信息，一般需要搭載其他傳感器如毫米波雷達(dá)，來(lái)完成精確的信息采集。軒轅智駕TTC預(yù)警算法，是基于單目視覺(jué)（單目紅外），且完全沒(méi)有其他傳感器做“輔助”的前提下，實(shí)現(xiàn)的精確碰撞預(yù)警功能，相比于毫米波雷達(dá)方案，紅外TTC預(yù)警算法，具備更直觀的夜間可視化能力。

TTC報(bào)警閾值的選擇

另外，還有一個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)，TTC報(bào)警閾值的科學(xué)性選擇，也就是什么時(shí)候該報(bào)警，在什么場(chǎng)景下報(bào)警，報(bào)警的精準(zhǔn)性和科學(xué)性的問(wèn)題研究。

如果把目標(biāo)的TTC時(shí)間設(shè)置的太早，此時(shí)觸發(fā)FCW，駕駛員的主觀感受：碰撞的可能性很小，有一個(gè)誤報(bào)警，影響駕駛體驗(yàn)。

如果把目標(biāo)的TTC時(shí)間設(shè)置的太晚，此時(shí)觸發(fā)FCW，駕駛員迅速踩下剎車，但是已經(jīng)撞上了。

在預(yù)期功能安全SOTIF（Safety of the Intended Functionality）中，TTC報(bào)警閾值的選擇是基于對(duì)駕駛員反應(yīng)時(shí)間和剎車距離的考慮。每個(gè)駕駛員行駛時(shí)看到路上的目標(biāo)都有一個(gè)TTC時(shí)間，當(dāng)自車在向前移動(dòng)時(shí)，這個(gè)時(shí)間會(huì)隨著目標(biāo)逐漸接近而縮短。

為充分論證TTC報(bào)警閾值的科學(xué)性，軒轅智駕研發(fā)人員經(jīng)過(guò)數(shù)百次的測(cè)試驗(yàn)證，結(jié)合行人/車輛報(bào)警的TTC碰撞時(shí)間、碰撞報(bào)警范圍、最小報(bào)警距離等綜合因素，將夜鷹H10紅外報(bào)警靈敏度設(shè)置為高、中、低三個(gè)檔位，用戶可根據(jù)各自行車習(xí)慣，靈活選擇合適的報(bào)警靈敏度。不僅可有效避免駕駛過(guò)程中報(bào)警過(guò)于頻繁或少報(bào)所帶來(lái)的不好體驗(yàn)，更重要的是，在關(guān)鍵時(shí)刻，“精準(zhǔn)的報(bào)警”才能真正提升駕駛的安全性。