uC/OS----Micro Controller OS微控制器操作系統(tǒng)，美國人Jean Labrosse于1192年完成，1998年出現(xiàn)uC/OS--II，2000年NASA許可可用于飛行器中（無人機中有木有??！但是很少有極客把他用到飛控中，APM的操作系統(tǒng)是一個裁剪的Linux--Nuxxt什么鬼的）。

uC/OS--II的性能特性不跟大家廢話了，大家自己去看它的中文手冊吧。有幾點要注意理解：

1.用戶任務只有56個，因為有8個是系統(tǒng)保留的，這有點像Linux下的系統(tǒng)服務daemons。如空閑任務、統(tǒng)計任務都是系統(tǒng)保留任務。

2.uC/OS中所有函數(shù)的調(diào)用和服務都有確定的時間，也就是說函數(shù)的執(zhí)行周期確定、執(zhí)行時間確定，這個由統(tǒng)計任務OSTaskStat()來完成。

3.任務的優(yōu)先級就是它的標識符，最低優(yōu)先級 OS_LOWEST_PRIOR=63。

下面進入主題--任務機制:

任務控制塊TCB:TCB是描述任務的核心數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，存放了它的各種管理信息，包括任務堆棧指針，任務的狀態(tài)、優(yōu)先級，任務鏈表指針等； 一旦務建立了，任務控制塊OS_TCB將被賦值。

typedef struct os_tcb

{

棧指針；

INT16U OSTCBId; /*任務的ID*/

鏈表指針；

OS_EVENT *OSTCBEventPtr; /*事件指針*/

void *OSTCBMsg; /*消息指針*/

INT8U OSTCBStat; /*任務的狀態(tài)*/

INT8U OSTCBPrio; /*任務的優(yōu)先級*/

其他……

}OS_TCB;

• OSTCBStkPtr：指向當前任務棧頂?shù)闹羔?，每個任務可以有自己的棧，棧的容量可以是任意的；

• OSTCBStkBottom：執(zhí)行任務棧底的指針；

• OSTCBStkSize：棧的容量，用可容納的指針數(shù)目而不是字節(jié)數(shù)（Byte）來表示。

值得一提的是鏈表指針，這個設計可以快速的使任務就緒和休眠。所有的務控制塊分屬于兩條不同的鏈表，單向的空閑鏈表（頭指針OSTCBFreeList）和雙向的使用鏈表（頭指針為OSTCBList）； OSTCBNext、OSTCBPrev：用于將任務控制塊插入到空閑鏈表或使用鏈表中。每個任務的任務控制塊在任務創(chuàng)建的時候被鏈接到使用鏈表中，在任務刪除的時候從鏈表中被刪除。雙向連接的鏈表使得一成員都能快速插入或刪除。

任務的五個狀態(tài)：休眠、就緒、運行、中斷、掛起（阻塞）。

各狀態(tài)間的相互轉(zhuǎn)換：

好了，既然一共有64個任務，那我是怎么知道現(xiàn)在到底該運行哪個任務呢？這就是任務就緒表的工作了。

多列幾種就緒情況會發(fā)現(xiàn)，OSRdyGrp和OSRdyTbl[]的賦值與優(yōu)先級priority有一定的關系哦。我們先列一個編碼表叫OSMapTbl[7]=2^n.n=0.1.2...7（同理就有OSUnMapTbl[7]）?？梢缘玫竭@個公式:

說明OSRdyGrp與優(yōu)先級的高三位有關、OSRdyTbl與優(yōu)先級的低三位有關.通過上面公式就可以把相應的任務標志為就緒狀態(tài)。既然有讓他進入就緒態(tài)的方法，也就有讓他解除就緒狀態(tài)--休眠態(tài)的方法:

任務的調(diào)度。前面的準備工作做好了之后，下面就可以真正的運行任務了。確定哪個務的優(yōu)先級最高，應該選擇哪個任務去運行，這部分的工作是由調(diào)度器（Scheduler）來完成的。任務級的調(diào)度是由函數(shù)OSSched()完成的；中斷級的調(diào)度是由另一個函數(shù)OSIntExt()完成的。

首先根據(jù)就緒表確定最高優(yōu)先級。然后根據(jù)最高優(yōu)先級替換當前任務的TCB，進行上下文切換。

oid OSSched(void)

{

INT8U y;

OS_ENTER_CRITICAL();

OS_EXIT_CRITICAL();

}

可以看到實際執(zhí)行任務切換的是OS_TASK_SW()函數(shù)（也就是OSCtxSW()），我們看下任務切換的過程：