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本案例是通過網(wǎng)關將EtherNET通訊協(xié)議的機器人接入到西門子Profinet網(wǎng)絡之中，以便于PLC可以對機器人可以進行讀寫控制。

配置過程：

設置機器人 Ethernet IP 通訊從站

Ethernet IP 功能驗證

在機器人領域，Ethernet IP 通訊協(xié)議被廣泛采用。若要將發(fā)那科機器人設置為Ethernet IP通訊從站，需要首先驗證 Ethernet IP 功能是否已安裝在機器人上。您可以通過打開MENU（菜單），進入“狀態(tài)-版本ID”查看，若存在以下兩個選項，則表明機器人已配備了Ethernet IP功能。

網(wǎng)絡連接與IP設定

接下來，需要使用網(wǎng)線將機器人的網(wǎng)絡接口與需要進行通訊的設備的網(wǎng)絡接口相連接。在菜單中選擇“設置”，然后進入“主機通訊”選項，選擇第一項“TCP/IP”。

進入詳細設置，選擇“端口#1 IP 地址”，輸入自定義的IP地址，重啟機器人后，該IP地址將生效。

機器人Ethernet IP參數(shù)設置

在菜單中選擇“I/O-Ethernet IP”，然后選中第一行的“Connection”啟用類型，并按下F5鍵將其設置為無效。只有在無效狀態(tài)下，才能對里面的參數(shù)進行修改。

? 適配器配置和通訊測試

按下PREV鍵返回，觀察到Connection1的狀態(tài)顯示為“待定”。重啟機器人后，當通訊成功時，狀態(tài)將自動變?yōu)椤斑\行”。

? 設定適配器參數(shù)

在菜單中選擇“Connection1”，然后按下F4鍵進行配置。這將帶你進入適配器配置畫面，其中需要設置的參數(shù)包括輸入大?。ㄗ郑┖洼敵龃笮。ㄗ郑?。每個字（Word）占據(jù)16位，如上圖所示，我們配置了64位輸入和64位輸出，這表示Ethernet ip與外部設備進行通訊時，雙方都需要具備相應的IO數(shù)量。同樣地，外部設備也必須配置為64位輸出和64位輸入，以確保通訊的順暢進行。

確認通訊成功

在機器人與外部設備成功通訊后，我們可以對Ethernet IP的IO進行分配修改。

機架配置與IO分配修改

首先，我們需要確認機架的配置信息，因為這將直接影響到Ethernet IP的IO分配和修改。在機器人與外部設備成功建立通訊后，這一步驟顯得尤為重要。接著，我們可以根據(jù)實際需求，對Ethernet IP的IO進行靈活的分配和修改，以滿足系統(tǒng)的運行要求。

在進行Ethernet IP的IO分配和修改時，需要根據(jù)實際需求和系統(tǒng)配置，合理設定IO的范圍。這個范圍通常由用戶根據(jù)實際情況進行定義，以確保系統(tǒng)的正常運行和數(shù)據(jù)的準確傳輸。

在進行Ethernet IP的IO分配和修改時，當機器人作為從站角色參與系統(tǒng)配置時，需要為主站提供其EDS文件。這個EDS文件包含了機器人的詳細配置信息，對于確保主站能夠正確組態(tài)和與從站機器人進行數(shù)據(jù)交換至關重要。用戶可以通過機器人的菜單系統(tǒng)中的“文件”選項來備份EDS文件，或者在通訊配置中直接獲取。這樣，主站就可以根據(jù)這些信息，進行相應的IO分配和修改，以實現(xiàn)系統(tǒng)的順暢運行和數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏蚀_性。

確認設置完機器人一側的EthernetIP參數(shù)時開始配置網(wǎng)關參數(shù)。

網(wǎng)關配置：

通過網(wǎng)關配置軟件，進入管理界面，新建項目選擇PN2EIPm

配置Profinet參數(shù)：

設置網(wǎng)關的Profinet參數(shù)（數(shù)據(jù)長度以及掉線后數(shù)據(jù)處理方式），設備名稱與IP地址由主站軟件分配。