[首發(fā)于智駕最前沿微信公眾號(hào)]自動(dòng)駕駛發(fā)展至今，“輕圖”的概念被越來(lái)越多技術(shù)方案所選擇。所謂“輕圖”，本質(zhì)上是把傳統(tǒng)高精地圖里那些對(duì)自動(dòng)駕駛功能不是絕對(duì)必要的細(xì)節(jié)去掉，保留對(duì)車(chē)輛決策和規(guī)劃最關(guān)鍵的“先驗(yàn)”信息。高精地圖通常會(huì)盡可能詳細(xì)地標(biāo)注車(chē)道線、路緣、交通標(biāo)志、坡度、紋理特征、精確的三維幾何等信息，目標(biāo)是做到厘米級(jí)精度和盡可能完整的要素表達(dá)。

輕圖則強(qiáng)調(diào)“夠用就好”，它只要把車(chē)道拓?fù)潢P(guān)系、車(chē)道中心線或可用于規(guī)劃的車(chē)道幾何、關(guān)鍵的分叉/匝道信息以及必要的語(yǔ)義標(biāo)簽（比如：可變車(chē)道、禁止變道、復(fù)雜路口類(lèi)型等）準(zhǔn)確表達(dá)出來(lái)，同時(shí)將精度、要素密度和數(shù)據(jù)體量顯著壓縮，從而在覆蓋范圍、更新速度和成本上占優(yōu)勢(shì)。輕圖的思路和實(shí)踐已經(jīng)被業(yè)界多家廠商和技術(shù)路線采用，并且出現(xiàn)了商用的“HD Lite/Lite map”之類(lèi)產(chǎn)品。

輕圖和高精地圖的關(guān)鍵差別

要理解輕圖，關(guān)鍵是看“為誰(shuí)服務(wù)、解決什么問(wèn)題”。高精地圖的目標(biāo)是把環(huán)境盡可能詳盡地?cái)?shù)字化，作為車(chē)輛定位、路徑規(guī)劃、預(yù)測(cè)甚至功能安全（Safety）的一項(xiàng)重要軟硬件備份；因此它對(duì)幾厘米的幾何誤差、對(duì)靜態(tài)要素的完整性要求都很高。輕圖的目標(biāo)則是把“對(duì)自動(dòng)駕駛進(jìn)程有直接價(jià)值”的先驗(yàn)信息提取出來(lái)，減少那些對(duì)實(shí)時(shí)感知系統(tǒng)可以替代或次要的內(nèi)容。

這樣說(shuō)設(shè)計(jì)的結(jié)果就是，輕圖通常在空間精度上允許放寬到米級(jí)或近米級(jí)（視場(chǎng)景和功能而定），要素上會(huì)刪掉許多冗余的屬性、把復(fù)雜路口用更抽象的拓?fù)浔磉_(dá)替代，并且在成圖和更新流程上更多依賴眾源或視覺(jué)感知端上傳做增量更新，從而實(shí)現(xiàn)更廣的覆蓋和更快的更新節(jié)奏。許多地圖廠商把這一路線打包成產(chǎn)品線（例如面向大范圍覆蓋與常態(tài)更新的“HD Lite/LD”產(chǎn)品），目的是用更低的單位成本支撐大規(guī)模NOA/ADAS等功能的部署。

怎么才能稱作“輕圖”？

要把某個(gè)地圖叫作“輕圖”，可以從幾個(gè)具體維度去判定。

第一是要素集（featureset）。輕圖應(yīng)明確列出一組最小必要要素（比如：車(chē)道中心線、車(chē)道連通關(guān)系、路段屬性、匝道和分支點(diǎn)語(yǔ)義、關(guān)鍵靜態(tài)交通標(biāo)識(shí)），而不是像HD map那樣把車(chē)道曲率、車(chē)道寬度、車(chē)道邊界、橫向細(xì)節(jié)一一表達(dá)；

第二是精度與誤差分布。輕圖通常接受的定位/匹配精度門(mén)檻比HD map寬松（例如典型目標(biāo)是米級(jí)對(duì)齊誤差而非厘米級(jí)），但需要保證在關(guān)鍵決策點(diǎn)（如進(jìn)匝道、交叉口）誤差可控；

第三是更新策略與時(shí)效性。輕圖強(qiáng)調(diào)更高的覆蓋和更短的更新周期（通過(guò)云端增量、眾包或車(chē)輛上報(bào)策略），因此能快速反映車(chē)道改造、交通管制等常見(jiàn)變化；

第四是數(shù)據(jù)體量與端側(cè)成本。輕圖的數(shù)據(jù)包應(yīng)明顯小于傳統(tǒng)HD地圖，能在低成本車(chē)端存儲(chǔ)與處理，或通過(guò)按需下發(fā)/流式拉取方式配合車(chē)端感知使用；

第五是功能需求匹配。是否能支持目標(biāo)ADAS/自動(dòng)駕駛功能是最終檢驗(yàn)，如果一套地圖可以在給定ODD（運(yùn)行設(shè)計(jì)域）內(nèi)支持定位、路徑規(guī)劃和部分行為決策，同時(shí)讓感知模塊承擔(dān)剩余動(dòng)態(tài)信息，則可以被歸類(lèi)為輕圖。很多技術(shù)方案也在試驗(yàn)把地圖建模成兩層或多層（基礎(chǔ)拓?fù)鋵?輕語(yǔ)義層），以便既控制數(shù)據(jù)復(fù)雜度又保留關(guān)鍵先驗(yàn)。

輕圖的優(yōu)勢(shì)與局限

輕圖的好處其實(shí)非常直觀，覆蓋面可以做大，更新周期變短，單車(chē)端的存儲(chǔ)與計(jì)算負(fù)擔(dān)降低，整體部署成本更可控，這對(duì)要在城市全域、快速路網(wǎng)大范圍推廣ADAS/NOA類(lèi)功能尤其重要。但是想在需要厘米級(jí)定位與高完整性靜態(tài)語(yǔ)義支撐的場(chǎng)景（比如復(fù)雜城區(qū)的自動(dòng)接管、高精度車(chē)路協(xié)同安全場(chǎng)景、地下/隧道或多層高架切換）還是需要高精地圖或額外的路側(cè)/定位補(bǔ)償手段。

在大多數(shù)常規(guī)高速與城市快速路上很多技術(shù)方案會(huì)用輕圖＋重感知的組合來(lái)覆蓋常態(tài)駕駛場(chǎng)景，而在那些對(duì)精度和完整性有強(qiáng)需求的限定ODD里繼續(xù)保留HD map與高精定位。地圖廠商與整車(chē)/方案方通常會(huì)并行維護(hù)多套圖產(chǎn)品（SD/LD/HD三層），并按功能需要進(jìn)行調(diào)用與組合。

怎么評(píng)估一套地圖能不能叫“輕圖”？

評(píng)估某套地圖是否是“輕圖”并且能滿足功能需求，可以從幾項(xiàng)可測(cè)量的指標(biāo)入手，即覆蓋率（目標(biāo)道路網(wǎng)的百分比）、平均與95百分位定位對(duì)齊誤差、關(guān)鍵場(chǎng)景（交叉口/匝道）的語(yǔ)義正確率、更新延遲（從變化發(fā)生到云端下發(fā)/車(chē)端感知更新完成的時(shí)間）、以及端側(cè)資源占用（存儲(chǔ)、網(wǎng)絡(luò)帶寬、匹配算力）。把這些指標(biāo)放進(jìn)要支撐的功能的驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)里（比如L2/L3某項(xiàng)輔助駕駛場(chǎng)景要求米級(jí)對(duì)齊、某些關(guān)鍵轉(zhuǎn)向誤差不超過(guò)x米），基于真實(shí)路測(cè)數(shù)據(jù)做回歸測(cè)試，就能比較客觀地判斷該地圖是否“夠輕”、能否“夠用”。

地圖與感知算法之間的契合度也很重要，輕圖常常要求感知模塊在車(chē)道線、交通標(biāo)識(shí)等方面承擔(dān)更多實(shí)時(shí)判定，這就需要協(xié)調(diào)好感知輸出的接口和地圖的匹配策略（例如容錯(cuò)匹配、模糊匹配、拓?fù)浼s束等）。很多技術(shù)方案也在探索把“隱式地圖/端到端學(xué)習(xí)”與輕圖結(jié)合的路線，以進(jìn)一步降低人工建圖成本，但這還是一個(gè)不斷演進(jìn)的方向。

輕圖不是“去圖”，而是更實(shí)用的妥協(xié)

把地圖做輕，是自動(dòng)駕駛工程在成本、覆蓋和體驗(yàn)之間做的一個(gè)偏現(xiàn)實(shí)的權(quán)衡。輕圖不是完全拋棄地圖；相反，它是把地圖作為一個(gè)更靈活、更服務(wù)化的先驗(yàn)工具來(lái)用，在能用感知補(bǔ)足的地方把地圖做得更簡(jiǎn)單，在必須依賴高精度的場(chǎng)景里保留或并行部署高精地圖。對(duì)于產(chǎn)品經(jīng)理和工程師來(lái)說(shuō)，關(guān)鍵是把功能需求和地圖能力做明確映射，按目標(biāo)ODD選擇合適的圖層，而不是把“輕圖”當(dāng)成一個(gè)抽象的口號(hào)。

審核編輯 黃宇