今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750下PC上位機(jī)的EtherCAT總線初始化。

PC上位機(jī)EtherCAT總線的初始化方式主要分為兩種：純上位機(jī)初始化和下載BASIC腳本初始化。本文將詳細(xì)講解如何通過(guò)純上位機(jī)的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)PC上位機(jī)EtherCAT總線初始化。

全國(guó)產(chǎn)強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750

MotionRT750是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)首家自主自研的

x86架構(gòu)Windows系統(tǒng)或Linux系統(tǒng)下獨(dú)占確定CPU的強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核。

該方案采用獨(dú)占確定CPU內(nèi)核技術(shù)實(shí)現(xiàn)超強(qiáng)性能的強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。它將核心的運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人算法、數(shù)控（CNC）及機(jī)器視覺(jué)等強(qiáng)實(shí)時(shí)的任務(wù)，集中運(yùn)行在1-2個(gè)專(zhuān)用CPU核上。與此同時(shí)，其余CPU核則專(zhuān)注于處理Windows/Linux相關(guān)的非實(shí)時(shí)任務(wù)。

此外集成MotionRT750 Runtime實(shí)時(shí)層與操作系統(tǒng)非實(shí)時(shí)層，并利用高速共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，顯著提升了運(yùn)動(dòng)控制與上層應(yīng)用間的通信效率及函數(shù)執(zhí)行速度，最終實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定、更高效的智能裝備控制，確保了運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)的絕對(duì)實(shí)時(shí)性與系統(tǒng)穩(wěn)定性，特別適用于半導(dǎo)體、電子裝備等高速高精的應(yīng)用場(chǎng)合。

MotionRT750應(yīng)用優(yōu)勢(shì)：

1.跨平臺(tái)兼容性：支持Windows/Linux系統(tǒng)，適配不同等級(jí)CPU。

2.開(kāi)發(fā)靈活性：提供多語(yǔ)言編程接口，便于二次開(kāi)發(fā)與功能定制。

3.實(shí)時(shí)性提升：通過(guò)CPU內(nèi)核獨(dú)占機(jī)制與高效LOCAL接口，實(shí)現(xiàn)2-3us指令交互周期，較傳統(tǒng)PCI/PCIe方案提速近20倍。

4.擴(kuò)展能力強(qiáng)化：多卡多EtherCAT通道架構(gòu)支持254軸運(yùn)動(dòng)控制及500usEtherCAT周期。

5.系統(tǒng)穩(wěn)定性：32軸125us EtherCAT冗余架構(gòu)消除單點(diǎn)故障風(fēng)險(xiǎn)，保障連續(xù)生產(chǎn)。

6.安全可靠性：不懼Windows系統(tǒng)崩潰影響，藍(lán)屏?xí)r仍可維持急停與安全停機(jī)功能有效，確保產(chǎn)線安全運(yùn)行。

7.功能擴(kuò)展性：實(shí)時(shí)內(nèi)核支持C語(yǔ)言程序開(kāi)發(fā)，方便功能拓展與實(shí)時(shí)代碼提升效率。

MotionRT750視頻介紹可點(diǎn)擊→正運(yùn)動(dòng)強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750。

更多關(guān)于MotionRT750的詳情介紹與使用點(diǎn)擊→強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750(一)：驅(qū)動(dòng)安裝、內(nèi)核配置與使用。

01 C#語(yǔ)言進(jìn)行PC上位機(jī)的EtherCAT總線初始化項(xiàng)目開(kāi)發(fā)

1.在VS2019菜單“文件”→“新建”→“項(xiàng)目”，啟動(dòng)創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)А?/p>

2.選擇開(kāi)發(fā)語(yǔ)言為“C#”和Windows窗體應(yīng)用程序，點(diǎn)擊下一步。

3.配置好項(xiàng)目名稱(chēng)和位置，以及相應(yīng)框架，點(diǎn)擊創(chuàng)建。

4.找到廠家提供的光盤(pán)資料里面的C#函數(shù)庫(kù)，路徑如下（64位庫(kù)為例）。

進(jìn)入廠商提供的光盤(pán)資料，找到zauxdll.dll，zmotion.dll和Zmcaux.cs這三個(gè)庫(kù)文件。庫(kù)文件路徑：【00光盤(pán)資料】→【04PC函數(shù)】→【01PC函數(shù)庫(kù)V2.1】→【W(wǎng)indows平臺(tái)】→【C#】→【64位】→【庫(kù)文件】。

5.使用純上位機(jī)總線初始化時(shí)需要找廠商提供ZMotionECAT.cs文件。

6.將廠商提供的C#的庫(kù)文件以及相關(guān)文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目中。

（1）將zmcaux.cs和ZMotionECAT.cs文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面中。

（2）將zauxdll.dll和zmotion.dll文件放入bindebug文件夾中。

（3）將Zmcaux.cs和ZMotionECAT.cs文件添加進(jìn)項(xiàng)目中。右鍵項(xiàng)目名稱(chēng)，選擇添加，再選擇現(xiàn)有項(xiàng)，選擇Zmcaux.cs和ZMotionECAT.cs文件。

7.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開(kāi)頭寫(xiě)入using cszmcaux，并聲明控制器句柄g_handle。

至此，項(xiàng)目新建完成，可進(jìn)行C#項(xiàng)目開(kāi)發(fā)。

02 相關(guān)PC函數(shù)介紹

PC函數(shù)手冊(cè)可在光盤(pán)資料獲取，具體路徑如下：“00光盤(pán)資料3編程手冊(cè)3ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè)”。

1.上位機(jī)連接MotionRT750的接口。

2.控制器回零模式。

3.驅(qū)動(dòng)器回零模式。

03 PC純上位機(jī)總線初始流程

總線初始化代碼：

///
///EtherCat 總線掃描與初始化  該接口會(huì)阻塞線程,阻塞時(shí)長(zhǎng)為超時(shí)時(shí)間
//////句柄///槽位號(hào),控制器的Ecat總線槽一般為0
///總線初始化信息結(jié)構(gòu)體，設(shè)置總線軸號(hào)分配情況，總線IO分配情況
///超時(shí)時(shí)間
///ActionlogCallback = null回調(diào)函數(shù) 獲取在線命令錯(cuò)誤的返回字符串
///返回值，小于 0 表示錯(cuò)誤，參考枚舉 EcatInitErrCode，0 表示線程初始化成功，大于0：?jiǎn)蝹€(gè)或多個(gè)zaux接口錯(cuò)誤碼的累加值
publicstaticintZAux_BusCmd_EcatInit(IntPtr handle,intSlotId, EcatInitInfoSet EcatInfo,intApiOutTime, Action logCallback =null)
{
intIresult=0;//接口返回值，錯(cuò)誤碼
intOutTime=ApiOutTime;//保存接口的超時(shí)時(shí)間
intEcatScanOutTime=ApiOutTime;//掃描超時(shí)時(shí)間
intIdleOutTime=100;//等待停止的超時(shí)時(shí)間
floatScanNodeNum=0;//掃描到的節(jié)點(diǎn)數(shù)量
StringBuilderReceBuff=newStringBuilder(256);
byte[]cmdbuff=newbyte[2048];
intDrive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias;//是否初始化Ecat初始化參數(shù)
if(EcatInfo.InitStructFlag==1)
{
//1.本地軸相關(guān)參數(shù)，用于指定本地軸的起始軸號(hào)和本地軸的數(shù)目
EcatInfo.LocalAxisId=0;//本地軸起始ID[默認(rèn)0]，若使用則從0開(kāi)始
EcatInfo.LocalAxisNum=0;//本地軸使用的軸數(shù)量[默認(rèn)0]，若使用則從0開(kāi)始
//2.驅(qū)動(dòng)軸相關(guān)參數(shù)，用于指定總線驅(qū)動(dòng)軸的起始軸號(hào)和總線軸的數(shù)目
EcatInfo.DriveAxisStart=0;//驅(qū)動(dòng)軸起始ID[默認(rèn)0]，第1個(gè)驅(qū)動(dòng)軸為DriveAxisStart，第2個(gè)為DriveAxisStart+1以此類(lèi)推
EcatInfo.DriveAxisNum=-1;//驅(qū)動(dòng)軸數(shù)量[默認(rèn)-1]，-1表示不指定驅(qū)動(dòng)軸數(shù)量，若為0表示掃描到的軸數(shù)量，會(huì)檢查掃描到的軸數(shù)量是否一致
EcatInfo.DriveIoStara=256;//驅(qū)動(dòng)IO映射到寄存器后的前一個(gè)IO起始地址
EcatInfo.DriveIoSpa=16;//一個(gè)驅(qū)動(dòng)映射多少個(gè)IO端口數(shù)量
for(inti=0;i0)
{
Iresult+=zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(handle,i,refIdle);
if(Idle==-1)
{
break;
}
MyDelayMs(10,refOutTime);
IdleOutTime=IdleOutTime-10;
}
}
//2、本地軸號(hào)重映射
for(inti=0;ii映射到LocalAxisId-->LocalAxisId+i
Iresult+=zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(handle,EcatInfo.LocalAxisId+i,1);
}
//3、DC同步時(shí)鐘的設(shè)置
if(EcatInfo.SysClockMode==1)
{
Iresult+=zmcaux.ZAux_Execute(handle,"SYSTEM_ZSET=SET_BIT(7,SYSTEM_ZSET)",ReceBuff,256);//打開(kāi)總線時(shí)鐘優(yōu)化
}
else
{
Iresult+=zmcaux.ZAux_Execute(handle,"SYSTEM_ZSET=CLEAR_BIT(7,SYSTEM_ZSET)",ReceBuff,256);//關(guān)閉總線時(shí)鐘優(yōu)化
}
if(0!=Iresult)//階段錯(cuò)誤碼攔截！
{
returnIresult;
}
//用于保存SlotScan回調(diào)中的字符串
stringslotScanLog=null;
stringfirstLine=null;
//自定義回調(diào)：捕獲字符串，并可選地轉(zhuǎn)發(fā)給外部
ActioncaptureCallback=(msg)=>
{
slotScanLog=msg;//捕獲回調(diào)內(nèi)容！
logCallback?.Invoke(msg);//同時(shí)通知外部（保持原有行為）
};
//4、如果前面的流程都正常，則進(jìn)行第一次總線掃描,進(jìn)行DC偏移時(shí)間的設(shè)置
for(intii=0;ii=0)
{
//判斷節(jié)點(diǎn)數(shù)目是否正確
if((int)ScanNodeNum!=EcatInfo.EcatNodeNum)
{
//節(jié)點(diǎn)數(shù)目不一致
return(int)EcatInitErrCode.WrongNodeNum;
}
}
//【7、總線軸個(gè)數(shù)判斷，看看軸數(shù)是否可以對(duì)上】
intBusAxisNum=0;//總線軸個(gè)數(shù)
intNodeAxisNum=0;//當(dāng)前節(jié)點(diǎn)軸個(gè)數(shù)
if(EcatInfo.DriveAxisNum>=0)
{
for(intj=0;j5)||(ZmlInfo!=NodeInfo))
{
return(int)EcatInitErrCode.DcShiftSetFailu;//DC偏移設(shè)置失敗
}
}
//遍歷節(jié)點(diǎn)的各個(gè)電機(jī)
for(intj=0;j=EcatInfo.DriveIoStara)
{
Iresult+=zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(handle,EcatInfo.DriveAxisStart+BusAxisNum,-1);
Iresult+=zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(handle,TempVar,0);
}
//取消正限位的設(shè)置
Iresult+=zmcaux.ZAux_Direct_GetFwdIn(handle,EcatInfo.DriveAxisStart+BusAxisNum,refTempVar);
if(TempVar>=EcatInfo.DriveIoStara)
{
Iresult+=zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(handle,EcatInfo.DriveAxisStart+BusAxisNum,-1);
Iresult+=zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(handle,TempVar,0);
}
//取消設(shè)置原點(diǎn)
Iresult+=zmcaux.ZAux_Direct_GetDatumIn(handle,EcatInfo.DriveAxisStart+BusAxisNum,refTempVar);
if(TempVar>=EcatInfo.DriveIoStara)
{
Iresult+=zmcaux.ZAux_Direct_SetDatumIn(handle,EcatInfo.DriveAxisStart+BusAxisNum,-1);
Iresult+=zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(handle,TempVar,0);
}
}
}
//每軸單獨(dú)分組,軸報(bào)警只停自己
CmdBuff=string.Format("DISABLE_GROUP({0})",EcatInfo.DriveAxisStart+BusAxisNum);
Iresult+=zmcaux.ZAux_Execute(handle,CmdBuff,ReceBuff,256);
//總線軸計(jì)數(shù)+1
BusAxisNum=BusAxisNum+1;
}
/***************************************************************************************
-------------------------------2：IO模塊和AIO模塊的設(shè)置------------------------------
***************************************************************************************/
//ECAT節(jié)點(diǎn)數(shù)字量IO起始地址的映射
if(EcatInfo.NodeIoId[i]>=32)
{
CmdBuff=string.Format("NODE_IO({0},{1})={2}",SlotId,i,EcatInfo.NodeIoId[i]);
Iresult+=zmcaux.ZAux_Execute(handle,CmdBuff,ReceBuff,256);
}
//ECAT節(jié)點(diǎn)模擬量IO起始地址的映射
if(EcatInfo.NodeAIoId[i]>0)
{
CmdBuff=string.Format("NODE_AIO({0},{1})={2}",SlotId,i,EcatInfo.NodeAIoId[i]);
Iresult+=zmcaux.ZAux_Execute(handle,CmdBuff,ReceBuff,256);
}
/***************************************************************************************
--------------------------------3：特殊模塊的設(shè)置----------------------------------
***************************************************************************************/
//正運(yùn)動(dòng)EIO24088脈沖擴(kuò)展軸和EIO16084脈沖擴(kuò)展軸軸類(lèi)型的設(shè)置與脈沖模式的設(shè)置
if((Drive_Device==0x1AB0)&&(Drive_Vender==0x41B))
{for(intk=0;k=(EcatInfo.DriveAxisStart);Drivei--)
{
zmcaux.ZAux_Direct_SetAxisEnable(handle,Drivei,1);//總線軸通過(guò)這個(gè)指令上使能
MyDelayMs(10,refOutTime);
}
}
returnIresult;
}
else
{
//獲取在線命令返回字符串傳給主窗口
firstLine=string.IsNullOrEmpty(slotScanLog)
?string.Empty
:slotScanLog.Split(new[]{'r','n'},StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries).FirstOrDefault();
if(!string.IsNullOrEmpty(firstLine))
{
ZMotionECAT.Instance.DoWork(firstLine);
}
return(int)EcatInitErrCode.EcatStartFailu;//總線開(kāi)啟失敗
}
}
//獲取在線命令返回字符串傳給主窗口
firstLine=string.IsNullOrEmpty(slotScanLog)
?string.Empty
:slotScanLog.Split(new[]{'r','n'},StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries).FirstOrDefault();
if(!string.IsNullOrEmpty(firstLine))
{
ZMotionECAT.Instance.DoWork(firstLine);
}
}
return(int)EcatInitErrCode.NotScanNode;
}
//////停止槽位號(hào)是SlotId的總線通訊
//////句柄///返回值z(mì)aux接口錯(cuò)誤碼publicstaticintZAux_BusCmd_SlotStop(IntPtrhandle,intSlotId)
{
stringCmdBuff=string.Format("SLOT_STOP({0})",SlotId);
StringBuilderReceBuff=newStringBuilder(256);
returnzmcaux.ZAux_Execute(handle,CmdBuff,ReceBuff,256);
}
//////掃描控制器對(duì)應(yīng)槽的總線設(shè)備
//////句柄///返回值z(mì)aux接口錯(cuò)誤碼///ActionlogCallback=null回調(diào)函數(shù)獲取在線命令錯(cuò)誤的返回字符串
publicstaticintZAux_BusCmd_SlotScan(IntPtrhandle,intSlotId,refintOutTime,ActionlogCallback=null)
{
intScanOkFlag=0;
intIresult=0;
intEcatScanOutTime;
UInt32puiread=0;
uint8pbifExcuteDown=0;
byte[]ZmcReceBuff=newbyte[256];
EcatScanOutTime=OutTime;
//總線掃描指令的拼接
stringCmdBuff=string.Format("SLOT_SCAN({0})?RETURN",SlotId);
//定義接受緩沖器并清空
StringBuilderReceBuff=newStringBuilder(1024);
ReceBuff.Remove(0,ReceBuff.Length);
//開(kāi)始掃描總線設(shè)備情況
Iresult+=zmcaux.ZAux_Execute(handle,CmdBuff,ReceBuff,1024);
//通過(guò)回調(diào)通知外部
stringresult=ReceBuff.ToString().Replace("-1n","");
logCallback?.Invoke(result);
//延時(shí)等待掃描結(jié)果
if(ReceBuff.ToString()=="-1n")
{
EcatScanOutTime=0;
ScanOkFlag=1;
returnScanOkFlag;
//Console.WriteLine("直接獲取-1，條件成功");
}elseif(ReceBuff.Length>0)//如果有其他的返回值則報(bào)未掃描到設(shè)備
{
ScanOkFlag=0;
//Console.WriteLine("直接獲取-1，條件失敗");
returnScanOkFlag;
}
else
{
MyDelayMs(500,refOutTime);
EcatScanOutTime=EcatScanOutTime-500;
}
while(EcatScanOutTime>0)
{
Array.Clear(ZmcReceBuff,0,ZmcReceBuff.Length);
//讀取在線命令的應(yīng)答，對(duì)沒(méi)有接收應(yīng)答的命令有用
Iresult+=zmcaux.ZMC_ExecuteGetReceive(handle,ZmcReceBuff,1000,refpuiread,refpbifExcuteDown);
if(ZmcReceBuff[0]!=0)
{
//返回負(fù)一表示有成功掃描到設(shè)備
if((ZmcReceBuff[0]==45)&&(ZmcReceBuff[1]==49)&&(ZmcReceBuff[2]==10))
{
ScanOkFlag=1;
//Console.WriteLine("while獲取-1，條件成功");
break;
}
else
{
ScanOkFlag=0;
//Console.WriteLine("while獲取-1，條件NG");
break;
}
}
MyDelayMs(50,refOutTime);
EcatScanOutTime=EcatScanOutTime-50;
}
returnScanOkFlag;}
/////打開(kāi)總線
//////句柄///返回值z(mì)aux接口錯(cuò)誤碼///ActionlogCallback=null回調(diào)函數(shù)獲取在線命令錯(cuò)誤的返回字符串
publicstaticintZAux_BusCmd_SlotStart(IntPtrhandle,intSlotId,refintOutTime,ActionlogCallback=null)
{
intStartOkFlag=0;
intIresult=0;
intEcatScanOutTime;
StringBuilderReceBuff=newStringBuilder(1024);
UInt32puiread=0;
uint8pbifExcuteDown=0;
byte[]ZmcReceBuff=newbyte[256];
EcatScanOutTime=OutTime;
MyDelayMs(100,refOutTime);
stringCmdBuff=string.Format("SLOT_START({0},4)",SlotId);
Iresult+=zmcaux.ZAux_Execute(handle,CmdBuff,ReceBuff,256);
//通過(guò)回調(diào)通知外部
stringresult=ReceBuff.ToString().Replace("-1n","");
logCallback?.Invoke(result);
MyDelayMs(1000,refOutTime);
CmdBuff=string.Format("SLOT_START({0},8)?Return",SlotId);
Iresult+=zmcaux.ZAux_Execute(handle,CmdBuff,ReceBuff,256);
//延時(shí)等待掃描結(jié)果if(ReceBuff.ToString()=="-1n")
{
EcatScanOutTime=0;
StartOkFlag=1;
returnStartOkFlag;
//Console.WriteLine("直接獲取-1，條件成功");
}
elseif(ReceBuff.Length>0)//如果有其他的返回值則報(bào)未掃描到設(shè)備
{
StartOkFlag=0;
//Console.WriteLine("直接獲取-1，條件失敗");
returnStartOkFlag;
}
else
{
MyDelayMs(500,refOutTime);
EcatScanOutTime=EcatScanOutTime-500;
}
while(EcatScanOutTime>0)
{
Array.Clear(ZmcReceBuff,0,ZmcReceBuff.Length);
//讀取在線命令的應(yīng)答，對(duì)沒(méi)有接收應(yīng)答的命令有用
Iresult+=zmcaux.ZMC_ExecuteGetReceive(handle,ZmcReceBuff,1000,refpuiread,refpbifExcuteDown);
if(ZmcReceBuff[0]!=0)
{
//返回負(fù)一表示有成功掃描到設(shè)備
if((ZmcReceBuff[0]==45)&&(ZmcReceBuff[1]==49)&&(ZmcReceBuff[2]==10))
{
StartOkFlag=1;
//Console.WriteLine("while獲取-1，條件成功");
break;
}
else
{
StartOkFlag=0;
//Console.WriteLine("while獲取-1，條件NG");
break;
}
}
MyDelayMs(50,refOutTime);
EcatScanOutTime=EcatScanOutTime-50;
}
returnStartOkFlag;
}

04 C#總線初始化功能展示例程介紹

一、選擇連接方式為L(zhǎng)OCAL連接，點(diǎn)擊【連接】。彈出連接成功提示框后，配置總線軸地址參數(shù)和本地脈沖軸地址參數(shù)后，點(diǎn)擊【總線初始化】，會(huì)在界面表格中顯示總線相關(guān)信息。

1.若無(wú)法成功總線初始化，命令與輸出窗口會(huì)打印相關(guān)錯(cuò)誤信息。如：Unknown device man XXXSlot return error:3205.

報(bào)錯(cuò)信息如下圖，則需要先詢(xún)問(wèn)對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器廠家提供XML文件。

解決方法：將驅(qū)動(dòng)器廠家提供的XML文件，添加到RTSys項(xiàng)目的配置文件中。

（1）打開(kāi)RTSys軟件，點(diǎn)擊【文件】，選擇【新建工程】。

（2）選擇文件路徑，輸入文件名，然后點(diǎn)擊【保存】。

（3）右鍵點(diǎn)擊【配置文件】，選擇【添加到配置文件】，選中要添加的XML文件后點(diǎn)擊【打開(kāi)】。

（4）點(diǎn)擊菜單欄中的【控制器】，接著點(diǎn)擊【生成ZAR文件】，隨后點(diǎn)擊【瀏覽】來(lái)選擇生成ZAR文件的路徑。

（5）將生成的ZAR文件放在項(xiàng)目的ZAR文件夾中，隨后進(jìn)行總線初始化。

具體代碼如下：

//獲取解決方案根目錄
stringsolutionDir=Path.GetFullPath(Path.Combine(AppContext.BaseDirectory,@"......"));
stringzarPath=Path.Combine(solutionDir,"ZAR");
//獲取所有文件的完整路徑string[]fileNames=Directory.GetFiles(zarPath).Select(Path.GetFileName).ToArray();
foreach(stringfileNameinfileNames)
{
//Init.zar為下載的ZAR文件名
if(fileName=="Init.zar")
{
stringpath=Path.Combine(zarPath,"Init.zar");
zmcaux.ZAux_ZarDown(g_handle,path,0);
AppendTextOut("ZAR文件下載成功?。。?,Color.DarkGoldenrod);
}
}

2.如需將對(duì)應(yīng)總線節(jié)點(diǎn)的IO狀態(tài)信息或模擬量信息映射到控制器上對(duì)應(yīng)起始地址查看，則修改對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)IO或模擬量的起始地址，修改完成后，點(diǎn)擊【保存】，再點(diǎn)擊【總線初始化】。

3.通過(guò)RTSys軟件查看IO或模擬量映射的地址成功與否。

成功連接控制器后，在菜單欄中找到【控制器】→【控制器狀態(tài)】→【槽位0節(jié)點(diǎn)】，可以看到所有節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的IO或模擬量起始地址?？梢栽诳偩€初始化完成后觀看此界面確認(rèn)IO或模擬量起始地址映射正常。

相關(guān)代碼介紹：

（1）上位機(jī)如何鏈接上MotionRT750。

if(Controler_IP.Text!=null&&Controler_IP.Text!="")
{
intret=-1;
switch(Connect_ModeIP.Text)
{
case"IP":
//控制器IP地址連接
ret=zmcaux.ZAux_FastOpen(2,Controler_IP.Text.Trim(),5000,outg_handle);
break;
case"COM":
//控制器COM串口號(hào)連接
ret=zmcaux.ZAux_OpenCom(uint.Parse(Controler_IP.Text),outg_handle);
break;
case"LOCAL":
//LOCAL接口連接RT750
ret=zmcaux.ZAux_FastOpen(5,Controler_IP.Text.Trim(),5000,outg_handle);
break;
case"PCI":
//插入卡槽卡號(hào)連接PCI卡
ret=zmcaux.ZAux_FastOpen(4,Controler_IP.Text.Trim(),5000,outg_handle);
break;
}
if(ret!=0)
{
MessageBox.Show("IP鏈接失敗，報(bào)錯(cuò)碼："+ret.ToString());
}
else
{
if(g_handle!=(IntPtr)0)
{
//連接成功后停止所有軸
ret=zmcaux.ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle,2);
MessageBox.Show("鏈接成功！");
this.Text="已連接";
timer1.Enabled=true;
}
}
}

（2）總線初始化結(jié)構(gòu)體定義，自定義初始化所需的變量，例如LocalAxisId（本地軸起始ID）和LocalAxisNum（本地軸使用的軸數(shù)量）。

具體變量信息可以在解決方案中點(diǎn)擊ZMotionEcat.cs文件進(jìn)行查看。

其中，DrivePdoMode用于設(shè)置每個(gè)軸的發(fā)送PDO和接收PDO的配置選擇。不同模式對(duì)應(yīng)的PDO數(shù)據(jù)各不相同。

例如，若總線軸需切換至EtherCAT周期速度模式或EtherCAT周期力矩模式，則相應(yīng)的PDO列表必須包含對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)，如模式17和18支持三種總線模式。

具體列表數(shù)據(jù)請(qǐng)參考RTBasic手冊(cè)中的drive_profile說(shuō)明。

if(textBox1.Text==""||textBox3.Text=="")
{
Console.WriteLine("總線參數(shù)不能為空");
return;
}
//定義總線初始化的信息結(jié)構(gòu)體個(gè)數(shù)，最多可以支持128個(gè)節(jié)點(diǎn)MyEcatInit.EcatInitInfoSetecatInitInfo=new
MyEcatInit.EcatInitInfoSet(int.Parse(textBox3.Text));
?ecatInitInfo.InitStructFlag=0;//是否自定義初始化參數(shù)，設(shè)置1的話使用默認(rèn)的總線初始化參數(shù)，設(shè)置成0則需要自定義總線初始化相關(guān)參數(shù)
if(ecatInitInfo.InitStructFlag!=1)
{
//1.本地軸參數(shù)，用于指定本地軸的起始ID和使用的軸數(shù)量
ecatInitInfo.LocalAxisId=int.Parse(textBox2.Text);//本地軸起始ID
ecatInitInfo.LocalAxisNum=int.Parse(textBox4.Text);//本地軸使用的軸數(shù)量
//2.驅(qū)動(dòng)軸相關(guān)參數(shù)，用于指定驅(qū)動(dòng)軸的起始ID和數(shù)量
ecatInitInfo.DriveAxisStart=int.Parse(textBox1.Text);//驅(qū)動(dòng)軸起始ID，第1個(gè)驅(qū)動(dòng)軸為DriveAxisStart，第2個(gè)為DriveAxisStart+1以此類(lèi)推
ecatInitInfo.DriveAxisNum=-1;//驅(qū)動(dòng)軸數(shù)量[默認(rèn)-1]，-1表示總線初始化的時(shí)候不判斷驅(qū)動(dòng)的軸數(shù)量是否對(duì)上，若為0表示掃描到的軸數(shù)量，會(huì)檢查掃描到的軸數(shù)量是否一致
ecatInitInfo.EcatNodeNum=int.Parse(textBox3.Text);//總線節(jié)點(diǎn)數(shù)目[默認(rèn)-1]，-1表示總線初始化的時(shí)候不判斷節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)是否對(duì)上
for(inti=0;i

	

	

	二、點(diǎn)擊【軸參數(shù)初始化】進(jìn)入軸控制界面，開(kāi)始總線軸的手動(dòng)調(diào)試運(yùn)動(dòng)。

	1.軸的使能控制。首先將軸類(lèi)型切換到總線軸，再觀察軸使能狀態(tài)指示燈的顏色，可以準(zhǔn)確判斷軸的使能情況：綠色代表已使能，紅色則表示未使能。點(diǎn)擊圖案即可切換軸的使能狀態(tài)。

	

	2.配置好軸參數(shù)、軸號(hào)及相關(guān)參數(shù)后，通過(guò)左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)手動(dòng)調(diào)試軸運(yùn)動(dòng)。

	建議將【脈沖當(dāng)量】設(shè)置為機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)1mm所需的脈沖數(shù)。若按此推薦設(shè)置，【速度】的單位為mm/s，【加速度】和【減速度】的單位則為mm/s2。

	

	通常，【加速度】和【減速度】設(shè)置為速度的10倍。

	3.若在調(diào)試過(guò)程中不確定機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)1mm所需的脈沖數(shù)，可將【脈沖當(dāng)量】設(shè)為1。

	為安全起見(jiàn)，【速度】可先設(shè)為10，此時(shí)左右整體速度為1*10=10個(gè)脈沖每秒，【加速度】和【減速度】均設(shè)為1000。隨后手動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸，觀察軸是否運(yùn)動(dòng)及【反饋位置】是否有變化。

	若手動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)【反饋位置】數(shù)據(jù)變化但實(shí)際軸未動(dòng)，可逐步將【脈沖當(dāng)量】以10倍遞增，每次調(diào)整后反復(fù)手動(dòng)運(yùn)動(dòng)，檢查軸是否運(yùn)動(dòng)。

	【反饋位置】由編碼器反饋，若其數(shù)據(jù)變化，軸必定在運(yùn)動(dòng)；若肉眼難以察覺(jué)，可能是機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)較慢。

	

	手動(dòng)運(yùn)動(dòng)和寸動(dòng)代碼如下：

	
//參數(shù)同步
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,axis[select_axis],int.Parse(atype_s[select_axis]));//設(shè)置軸類(lèi)型
zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,axis[select_axis],units[select_axis]);//設(shè)置脈沖當(dāng)量
zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,axis[select_axis],accel[select_axis]);//設(shè)置加速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,axis[select_axis],decel[select_axis]);//設(shè)置減速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,axis[select_axis],speed[select_axis]);//設(shè)置運(yùn)行速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle,axis[select_axis],Fslimit[select_axis]);//設(shè)置正向軟限位
zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle,axis[select_axis],Rslimit[select_axis]);//設(shè)置負(fù)向軟限位
zmcaux.ZAux_Direct_SetFastDec(g_handle,axis[select_axis],speed[select_axis]*accel[select_axis]);//設(shè)置快減減速度,達(dá)到限位或異常停止時(shí)自動(dòng)采用
Thread.Sleep(1);
if(param

	

	三、在確保手動(dòng)運(yùn)動(dòng)正常且方向無(wú)誤的前提下，我們可以繼續(xù)測(cè)試軸的回零功能。

	若未勾選【啟用控制器回零方式】，則默認(rèn)采用總線驅(qū)動(dòng)器回零（精度更高，推薦使用，驅(qū)動(dòng)器回零參考驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)）。

	此時(shí)，需參照總線驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)中對(duì)回零模式的說(shuō)明，并將原點(diǎn)傳感器連接至驅(qū)動(dòng)器的原點(diǎn)輸入口。若勾選【啟用控制器回零方式】，則使用控制器回零，具體回零方式可參考下拉框中的介紹。

	在實(shí)際項(xiàng)目中，仍建議優(yōu)先選擇總線驅(qū)動(dòng)器回零?；亓銣y(cè)試步驟如下：

	1.選擇回零軸號(hào)，配置軸的正限位信號(hào)、負(fù)限位信號(hào)及原點(diǎn)信號(hào)后，點(diǎn)擊【配置軸IO】。若軸狀態(tài)顯示“30h”，則勾選【反轉(zhuǎn)】，并再次點(diǎn)擊【配置軸IO】。

	2.配置速度、爬行速度及回零模式后，點(diǎn)擊【啟動(dòng)回零】。若出現(xiàn)方向錯(cuò)誤或速度過(guò)快的情況，請(qǐng)立即點(diǎn)擊【緊急停止】，并重新進(jìn)行調(diào)試。

	

	3.若軸狀態(tài)顯示“8h”，則表示驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)。以下是遇到驅(qū)動(dòng)器報(bào)警后的處理方法。

	

	（1）檢查驅(qū)動(dòng)器上的LED面板是否顯示報(bào)錯(cuò)信息，報(bào)錯(cuò)時(shí)將呈現(xiàn)相應(yīng)的錯(cuò)誤碼。

	

	常見(jiàn)的錯(cuò)誤，如驅(qū)動(dòng)器過(guò)載和轉(zhuǎn)矩飽和異常等，均可通過(guò)【清除報(bào)警】按鈕清除。

	

	具體代碼如下：

	
intposition=3;//獲取第3位
intvalue=0;
zmcaux.ZAux_BusCmd_DriveClear(g_handle,(uint)param,0);//清除總線伺服軸報(bào)警
Thread.Sleep(5000);//等待報(bào)警清除
zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOReadAxis(g_handle,(uint)param,0x6041,0,6,refvalue);//讀取驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)字對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)字典6041
if(((value>>position)&1)==0)
{
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Datum(g_handle,param,0);//清除控制器報(bào)警
Thread.Sleep(100);
zmcaux.ZAux_Direct_SetAxisEnable(g_handle,param,1);//重新上使能
MessageBox.Show("報(bào)警清除成功?。?！");
}
else{MessageBox.Show("報(bào)警清除失敗，重新清除或查找報(bào)錯(cuò)原因?。?！");}

	

	（2）如果通過(guò)代碼無(wú)法清除報(bào)警，絕大多數(shù)驅(qū)動(dòng)器報(bào)警問(wèn)題可以通過(guò)斷電并重啟驅(qū)動(dòng)器來(lái)解決。若斷電重啟后報(bào)警依然存在，則需參照驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)進(jìn)行錯(cuò)誤排查，并可咨詢(xún)驅(qū)動(dòng)器技術(shù)人員以獲取解決方案。

	教學(xué)視頻請(qǐng)點(diǎn)擊→PC強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制(一):C#的EtherCAT總線初始化(上)

	

	完整代碼獲取地址

	▼

	

	本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)PC強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制(一):C#的EtherCAT總線初始化(上)，就分享到這里。

	更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開(kāi)發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢(xún)正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷(xiāo)售工程師：400-089-8936。

	

	正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專(zhuān)注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。


	審核編輯 黃宇