傳統(tǒng)組合導(dǎo)航不僅有著十幾、幾十厘米的尺寸，更有幾公斤到幾十公斤的超“重”重量，是名副其實的大塊頭，這是其技術(shù)路徑和設(shè)計目標(biāo)的必然結(jié)果，但這也同樣決定了它很難集成于現(xiàn)代小型設(shè)備，且會造成性能的冗余。因此，一款被需求催生出的現(xiàn)代化小型組合導(dǎo)航誕生了。以ER-GNSS/MINS-01為例，它的尺寸只有65mm*70mm*45.5mm，今天，讓我們深入解讀它為什么能這么小。

基于MEMS技術(shù)的微型化傳感器
傳感器是組合導(dǎo)航采集數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)，其尺寸縮小是系統(tǒng)小型化的關(guān)鍵。早期陀螺儀和加速度計基于機械轉(zhuǎn)子或光學(xué)（光纖、激光）原理，體積大、重量重。ER-GNSS/MINS-01，基于MEMS微機電技術(shù)，將MEMS陀螺儀與MEMS加速度計集成在毫米甚至微米級芯片上，這是實現(xiàn)組合導(dǎo)航體重、數(shù)量縮小幾個數(shù)量級的核心關(guān)鍵。

核心大腦—算法與算力的進(jìn)化
這是實現(xiàn)“小體積、高性能”的靈魂。沒有強大的算法，MEMS傳感器自身的低精度根本無法用于導(dǎo)航。ER-GNSS/MINS-01采用卡爾曼濾波傳感器融合算法，它能最優(yōu)地結(jié)合MEMS慣性傳感器的短期高頻高精度動態(tài)響應(yīng)和GNSS的長期穩(wěn)定絕對位置，并抑制各自的噪聲和漂移。算法的不斷優(yōu)化使得在有限的硬件資源下實現(xiàn)足夠好的性能。

高度的系統(tǒng)封裝與集成
新型封裝和硬件堆疊技術(shù)將體積壓縮到極致。ER-GNSS/MINS-01將MEMS傳感器芯片、MCU（控制芯片）等，通過先進(jìn)技術(shù)堆疊在一個微小模塊內(nèi)，進(jìn)一步節(jié)省空間。

衛(wèi)星導(dǎo)航接收機的芯片化與微型化
早期衛(wèi)星導(dǎo)航接收機，模塊較大，天線分離且處理能力有限。ER-GNSS/MINS-01內(nèi)置全頻點全系統(tǒng)雙天線定位定向GNSS模塊，支持BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS，多功能集成，替代傳統(tǒng)多顆分散芯片，這是實現(xiàn)ER-GNSS/MINS-01小尺寸核心之一。

ER-GNSS/MINS-01小尺寸化的集成，不僅僅依賴單一技術(shù)支撐，它是多方面優(yōu)化改進(jìn)的共同結(jié)果，但是別看它尺寸小，本事可不小，感興趣的快來聯(lián)系我們！

審核編輯 黃宇