力覺傳感器，顧名思義就是感知并度量力的傳感器。按照測量維度，力覺傳感器 可以分為一至六維力傳感器。能測幾個維度，它就是幾維力傳感器。最常見的是一維、三維和六維力傳感器，二維和五維的力傳感器較少。
（1） 一維力傳感器：如果力的方向和作用點是固定的，此時可以選擇用一維 力傳感器進行測量。我們可以通過安裝定位，使被測量力 F 的方向完全 與標定坐標軸（OZ 軸）重合，這樣就可以對力進行精確測量。代表產品 有稱重傳感器、壓力傳感器等。當力的方向與傳感器的測量軸線平行但 不重合，此時傳感器的測量結果將會出現(xiàn)較大的誤差。
（2） 三維力傳感器：如果力 F 的作用點 P 始終與傳感器的標定參考點 O 保持 重合，力 F 的方向在三維空間中隨機變化，那么用三維力傳感就能完成 測量任務。因為被測量的力可以分解為三維力傳感器標定坐標系下的三 個正交分量（Fx、Fy、Fz），三維力傳感器的三個測量單元可以分別對 其進行測量。當力的作用點遠離傳感器，這個力在經(jīng)過正交分解并平移 至三維力傳感器的校準中心后，傳感器既要承受力 Fx/Fy/Fz 三分量的作 用，又要承受 Mx/My/Mz 三個彎矩的作用，這種情況下，三維力傳感器 的測量結果將會出現(xiàn)較大偏差。
（3） 六維力傳感器：如果力的方向和作用點都在三維空間內隨機變化，此時 應該選擇用六維力傳感器進行測量。因為空間中任意作用點上的力可以 在六維力傳感器的標定坐標系內，分解為沿標定坐標軸的三方向分力 （FX、FY、FZ）和繞標定坐標軸的三方向力矩（MX、MY、MZ）。這 類傳感器更適用于參考點的距離較遠，且隨機變化情景，測量精度要求 較高。
六維力傳感器是維度最高的力覺傳感器，它能給出最為全面精準的力覺信息。 六維力傳感器，又叫六維力/力矩傳感器、六軸力傳感器、F/T 傳感器，是一種特 殊的力傳感器，能夠同時測量中性坐標系（OXYZ）內的三個力（FX、FY、FZ） 和三個力矩（MX、MY、MZ）。六維力傳感器一般分成固定端（機器人端）和 加載端（工具端），傳感器的內部算法會解耦各方向力和力矩間的干擾，使力的 測量更為精準。

審核編輯 黃宇