一、中斷是什么？

中斷：CPU 正常執(zhí)行程序時(shí)，外部 / 內(nèi)部事件觸發(fā)信號(hào)，讓 CPU 暫停當(dāng)前任務(wù)，立刻去處理緊急事件，處理完再回到原來(lái)的位置繼續(xù)執(zhí)行。

二、中斷向量表 中斷向量表 = 存放所有中斷服務(wù)函數(shù)（ISR）入口地址的一張表

放在 MCU 固定的 Flash 地址（通常是 0x00000000 開始）

每個(gè)中斷對(duì)應(yīng)一個(gè)向量（一個(gè)函數(shù)指針）

中斷觸發(fā)時(shí)，硬件自動(dòng)查表跳轉(zhuǎn)到對(duì)應(yīng) ISR

三、中斷優(yōu)先級(jí) 當(dāng)多個(gè)中斷觸發(fā)時(shí)優(yōu)先級(jí)高的先執(zhí)行，高搶占優(yōu)先級(jí)會(huì)搶占低搶占優(yōu)先級(jí)的cpu資源 在單片機(jī)里有兩個(gè)優(yōu)先級(jí) 1.搶占優(yōu)先級(jí)（Preemption） 高搶占優(yōu)先級(jí)可以打斷低搶占優(yōu)先級(jí) 2.子優(yōu)先級(jí)（Subpriority） 搶占優(yōu)先級(jí)相同時(shí)，子優(yōu)先級(jí)高的先執(zhí)行，不能互相打斷 3.規(guī)則

高搶占優(yōu)先級(jí) > 低搶占優(yōu)先級(jí)

同搶占優(yōu)先級(jí)：子優(yōu)先級(jí)高先執(zhí)行

同優(yōu)先級(jí)：硬件固定的序號(hào)小的先執(zhí)行

4. 工程經(jīng)驗(yàn)

緊急事件（如故障、編碼器）：高搶占優(yōu)先級(jí)

普通通信（串口、CAN）：中等

定時(shí)任務(wù)、LED：低優(yōu)先級(jí)

四、中斷響應(yīng)流程 中斷觸發(fā)之后的經(jīng)過(guò) 1.完成當(dāng)前指令 2.保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)：將當(dāng)前的CPU寄存器、PC指針壓入棧中 3.查找中斷向量表：找到對(duì)應(yīng)的服務(wù)函數(shù)地址 4.執(zhí)行中斷服務(wù)函數(shù) 5.恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)：出棧，回到主程序斷點(diǎn)繼續(xù)執(zhí)行 五、ISR 中斷服務(wù)函數(shù)編寫注意事項(xiàng) 1.快進(jìn)快出 中斷服務(wù)函數(shù)盡量做到短、快、簡(jiǎn)單，避免使用耗時(shí)函數(shù)，如延時(shí)，大量循環(huán)，打印log等 2.可重入 函數(shù)打斷后，可以再繼續(xù)回來(lái)執(zhí)行不會(huì)出錯(cuò) 最好不使用全局或者靜態(tài)變量，不調(diào)用不可重入函數(shù)(printf，malloc等) 使用全局變量最好做volatile聲明 3.共享資源保護(hù) 多個(gè)中斷或者和主程序公用變量時(shí)做共享資源保護(hù) 如開關(guān)中斷

// 臨界區(qū)保護(hù)__disable_irq();共享變量 =1;__enable_irq();

中斷向量表

存放中斷服務(wù)函數(shù)入口地址的表

硬件自動(dòng)查表跳轉(zhuǎn)

中斷優(yōu)先級(jí)

搶占優(yōu)先級(jí)：決定是否可以嵌套

子優(yōu)先級(jí)：同搶占優(yōu)先級(jí)時(shí)決定執(zhí)行順序

中斷響應(yīng)流程

停當(dāng)前指令 → 保護(hù)現(xiàn)場(chǎng) → 查向量表 → 執(zhí)行 ISR → 恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)

ISR 編寫規(guī)則

快進(jìn)快出

可重入 （少用全局變量）

清中斷標(biāo)志

共享資源關(guān)中斷保護(hù)

不調(diào)用阻塞 / 耗時(shí)函數(shù)

審核編輯 黃宇