熱烈慶祝清華建校108年

昨天和清華大學(xué)參加智能車競賽的隊伍進行交談，參加室內(nèi)“步步為營”創(chuàng)意組的潘曉凡同學(xué)演示了他們對車模如何自動決策移動棋子和設(shè)置障礙的算法軟件，并介紹了設(shè)計的主要思想：

潘曉凡同學(xué)介紹他的步步為營的AI軟件

1、在開始寫下棋程序之前，需要先建立一套規(guī)則，將棋盤上的任意局面用數(shù)組表示出來。這樣我們就可以將棋盤局面以數(shù)組的形式作為函數(shù)的輸入和輸出。

2、確定了一套表示方案后，就可以開始編寫用于下棋決策的程序。對于任意給定的棋盤局面，要讓這個程序輸出它認(rèn)為最優(yōu)的操作。

人與AI進行步步為營對弈

3、在程序拿到當(dāng)前棋盤上局面時，首先需要求出下一步符合規(guī)則的所有下棋方式，包括棋子朝某個方向移動、或者在某個位置放置障礙。這些下棋方式所形成的局面同樣以數(shù)組的形式儲存。

4、接下來，使用某種評估函數(shù)來對接下來可能出現(xiàn)的各種局面進行"打分"。對每種操作帶來的局面進行評估后，讓程序輸出最佳的一種即可。

八皇后最優(yōu)移動路線

5、評估函數(shù)有很多種寫法，這決定了程序如何做出選擇。函數(shù)中可能會包含一些待定的參數(shù)?？梢酝ㄟ^讓兩種參數(shù)的ai互相下棋，"左右互搏"的方式，配合隨機數(shù)的使用，從而實現(xiàn)參數(shù)的調(diào)整優(yōu)化。

最后，潘曉凡同學(xué)還對規(guī)則中關(guān)于兩皇后相遇之后的移動規(guī)則，以及是否允許在兩次擺放障礙之間擺放障礙的規(guī)則進行了討論。

障礙擺放規(guī)則

問題提問

提問：這個陽光怎么樣？

回復(fù)：恰到好處。圖片中沒有看到陽光呀。

提問：這種帶有PCB的超級電容可以直接使用嗎？

回復(fù)：可以的。

提問：卓老師 有個問題：為什么位置式PID轉(zhuǎn)為增量式時，位置式的KP對應(yīng)的是增量式的KI。

回復(fù)：所謂增量式，即每次將結(jié)果增加在上一次的結(jié)果之上，所以這個過程已經(jīng)有了一個累加，相當(dāng)于已經(jīng)有了一個積分，故此，增量式的比例系數(shù)就對應(yīng)了原來位置式的微分系數(shù)，增量式的積分系數(shù)對應(yīng)位置式的比例系數(shù)，而 增量式中表示微分的部分，就采用了二階差分。對比上面兩個式子就可以明顯看到這種對應(yīng)關(guān)系。

提問：卓老師，同一個學(xué)校能用同一個傳感器的pcb嗎，logo不一樣的？。

現(xiàn)場檢查相車模過程

回復(fù)：這屬于內(nèi)部抄襲，兩個隊伍都會被取消成績的。如果查到與別的學(xué)校隊伍的PCB相同，也都會被取消成績的。以前發(fā)生過這種賽場上出現(xiàn)的N胞兄弟相會的事件。、

提問：請問一下卓老師，雙車會車區(qū)識別如果只用攝像頭識別黑色區(qū)域容易導(dǎo)致把轉(zhuǎn)彎處賽道外背景布識別成會車區(qū)怎么解決？

回復(fù)：解決這個問題還是需要在圖像處理算法上下一些功夫。如果自己軟件算法功底不夠，那就這個只要將攝像頭的角度稍微往下沉一下，以速度換準(zhǔn)確度；或者使用雙攝像頭方案，以復(fù)雜度換準(zhǔn)確度；或者配合使用紅外線管，以冗余度換準(zhǔn)確度；或者什么都不改變，以人品換運氣。