KUKA機(jī)器人焊接系統(tǒng)

主要包括

機(jī)器人系統(tǒng)

焊接系統(tǒng)

周邊設(shè)備

安全設(shè)備

其他附件組成

機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜及示教盒組成。

機(jī)器人C4控制柜系統(tǒng)內(nèi)部概覽

1.電源濾波器2.總開(kāi)關(guān)3.CSP4.

控制系統(tǒng)PC機(jī)5.驅(qū)動(dòng)電源（軸7和8的

驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器選項(xiàng)）6.4至6號(hào)軸驅(qū)動(dòng)調(diào)|

節(jié)器7.1至3號(hào)軸驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器8.制

動(dòng)濾波器9.CCU 10.SIB/SIB擴(kuò)展

型11.保險(xiǎn)元件12.蓄電池13.|

接線面板14.滾輪安裝組件（選項(xiàng)）

19.庫(kù)卡smartPAD

1接線板11CSP

2蓄電池12控制系統(tǒng)PC機(jī)

3保險(xiǎn)元件Q313制動(dòng)濾波器K2

4保險(xiǎn)元件Q1314驅(qū)動(dòng)電源KPPG1

5總開(kāi)關(guān)15驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器KSP T1

6內(nèi)部風(fēng)扇16驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器KSPT2

7驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器KSPT12 17 SIB/SIB擴(kuò)展型

8驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)器KSPT11 18CCU

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

ROBROOT坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，固定位于機(jī)器人足部。它可以根據(jù)世界坐標(biāo)系說(shuō)明機(jī)器人的位置。

在默認(rèn)配置中，ROBROOT坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。用$ROBROOT可以定義機(jī)器人相對(duì)于世界坐標(biāo)系的移動(dòng)。

機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式

KUKA機(jī)器人有PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）、LIN（直線）、CIRC（圓?。?、樣條運(yùn)動(dòng)四種基本的運(yùn)動(dòng)方式。

3.4.11）點(diǎn)至點(diǎn)（PTP）運(yùn)動(dòng)方

式

機(jī)器人沿最快的軌道將

TCP、TCP引至目標(biāo)點(diǎn)。一般情

…一P2況下最快的軌道并不是最短P1.

的軌道，也就是說(shuō)并非直線。因?yàn)闄C(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以曲線軌道比直線軌道進(jìn)行更快。無(wú)法事先知道精確的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。

軌跡逼近

軌跡逼近的意思是：將不會(huì)精確移至程序編定的點(diǎn)。圓滑過(guò)渡是一個(gè)選項(xiàng)，可在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)選擇。當(dāng)在運(yùn)動(dòng)指令之后跟著一個(gè)觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止的指令時(shí)，無(wú)法進(jìn)行圓滑過(guò)渡。

PTP運(yùn)動(dòng)時(shí)的軌跡逼近TCP離開(kāi)可以準(zhǔn)確到達(dá)

目標(biāo)點(diǎn)的軌道，采用另一條更快的軌道。進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程時(shí)將確定至目標(biāo)點(diǎn)的距離，TCP最早允許在此距離處離·P2開(kāi)其原有軌道。

當(dāng)發(fā)生軌跡逼近的PTP運(yùn)

P3動(dòng)時(shí)，軌跡曲線不可預(yù)見(jiàn)。P1而且，滑過(guò)點(diǎn)在軌道的哪一

側(cè)經(jīng)過(guò)也無(wú)法預(yù)測(cè)。

尋位的原理：

當(dāng)運(yùn)行尋位語(yǔ)句時(shí)，尋位功能打開(kāi)，當(dāng)焊絲碰到工件時(shí)，RDC內(nèi)部繼電器線圈得電，其對(duì)應(yīng)的常開(kāi)閉合，快速測(cè)量通道導(dǎo)通，并機(jī)器人記錄當(dāng)時(shí)的空間坐標(biāo)。當(dāng)焊絲用同樣運(yùn)動(dòng)參數(shù)去接觸第二、第三工件時(shí)，機(jī)器人會(huì)記錄第二、第三個(gè)工件的空間坐標(biāo)，并且可以計(jì)算出實(shí)際位置相對(duì)于示教位置的偏移量，并補(bǔ)償偏移自動(dòng)地變更機(jī)器人路徑，從而保證準(zhǔn)確找到焊縫。

尋位注意事項(xiàng)

（1）保持工件表面清潔，不要有油污或油漆（2）保證干伸長(zhǎng)一致

（3）正確設(shè)置向量的起始點(diǎn)和查找點(diǎn)的位置（4）將查找距離、尋找速度、返回速度設(shè)為合適的值（5）查找完、修正后要將向量關(guān)閉，注意賦值的對(duì)象和位置

（6）修改點(diǎn)位置時(shí)，注意點(diǎn)上是否帶有向量（7）使用聯(lián)動(dòng)時(shí)，注意base的選用，雙工位時(shí)注意base號(hào)的選擇

（8）搜尋點(diǎn)和焊縫點(diǎn)必須保證是不變的相對(duì)位置關(guān)系

系統(tǒng)日常維護(hù)保養(yǎng)

一.日檢查及維護(hù)

1.送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無(wú)異常報(bào)警。

2.焊接過(guò)程中檢視導(dǎo)電嘴是否磨損過(guò)大，是否需要更換。

3.氣體流量是否正常。

4.檢查平衡吊拉力是否足夠。

5.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。

6.每班交接時(shí)通過(guò)cal-tcp程序檢查T(mén)CP精度。

7.每60分鐘手動(dòng)清理噴嘴內(nèi)部的焊渣。