5月29日，由中國汽車工程學(xué)會(huì)、清華大學(xué)蘇州汽車研究院、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)管委會(huì)聯(lián)合主辦的第六屆智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)年會(huì)（CICV2019）在北京亦莊舉辦。在本屆CICV年會(huì)中，針對(duì)自動(dòng)駕駛地圖與高精度定位召開了專題論壇。

京東X事業(yè)部自動(dòng)駕駛研發(fā)中心

智能導(dǎo)航研發(fā)部產(chǎn)品部負(fù)責(zé)人于明濤

于明濤：今天我給大家分享的內(nèi)容相對(duì)輕松一些，因?yàn)閷?duì)我們來講更多是高精度地圖使用方，希望大家能夠看看京東地圖和其他地圖有什么不一樣的地方。

其實(shí)很多朋友都在問我，說你們京東是一個(gè)做電子商務(wù)出身的，為什么也要來做地圖呢？其實(shí)這個(gè)問題要從我們所在的部門，就是京東X事業(yè)部的使命說起。京東X事業(yè)部，核心是研究各種智能化設(shè)備，包括無人倉、無人車、無人機(jī)等。無人倉大家之前也接觸，更多是倉內(nèi)智能碼貨、智能搬運(yùn)的一個(gè)智能無人倉儲(chǔ)系統(tǒng)。

無人機(jī)，主要是針對(duì)一些偏遠(yuǎn)山區(qū)，在極端物流情況下，能夠把我們的貨物能夠比較遠(yuǎn)的輸送過去。無人車產(chǎn)品主要是針對(duì)最后一公里的物流配送，京東地圖其實(shí)就是在支撐各種各樣的無人化技術(shù)。各個(gè)產(chǎn)品里面都會(huì)有地圖的需求，我們主要是針對(duì)這種場(chǎng)景來提供智能化的地圖。

大家應(yīng)該多少都在京東買過什么，尤其是買自營商品的時(shí)候，大家應(yīng)該體驗(yàn)過京東的物流，京東物流是有一些追求的，尤其是自營產(chǎn)品。大家想象，用戶下單之后，京東接到訂單，就會(huì)從倉庫自動(dòng)選最近的，發(fā)送到您訂購地址周圍的配送站，一般是距離你五公里之內(nèi)，還有兩公里的，可能在某個(gè)小區(qū)就會(huì)有一個(gè)配送站。智能調(diào)度系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行地址解析和任務(wù)分配，大家可以回想一下，我們?cè)谧约杭蚁乱粋€(gè)京東的單，可能大部分時(shí)間都是同一個(gè)人配送，因?yàn)橹悄苷{(diào)度系統(tǒng)把同一路線的配送單，安排同一個(gè)人配送。我們的無人化也是這樣，從配送站無人小車進(jìn)行配送，一直到用戶收貨這樣一個(gè)階段，從出發(fā)到用戶收貨，就是自動(dòng)駕駛路段。

京東配送可能會(huì)經(jīng)過醫(yī)院、學(xué)校，可能會(huì)經(jīng)過比較封閉的園區(qū)，同時(shí)會(huì)有一些機(jī)動(dòng)車禁止入內(nèi)的地區(qū)。我們的地圖主要是針對(duì)上述路段的高精度地圖，目前來看還沒有哪個(gè)圖商能夠針對(duì)城市末端提供完整的數(shù)據(jù)，所以京東決定自己來做無人配送的高精度地圖。

我們要做什么樣的一個(gè)地圖呢？很多朋友也在問我，你們做的地圖和大家手機(jī)里用的高德地圖、百度地圖到底有什么區(qū)別呢？實(shí)際這也是高精度地圖和傳統(tǒng)地圖的區(qū)別。首先從面向?qū)ο筮€有使用場(chǎng)景兩方面來說，高精度地圖是面向機(jī)器人，我們可以把室內(nèi)配送機(jī)器人和室外配送車統(tǒng)稱為機(jī)器人，所以我們地圖也是面向無人配送技術(shù)。無人配送技術(shù)所需地圖和面向人類場(chǎng)景的地圖是不一樣的。

另外使用場(chǎng)景上，機(jī)器人的使用多對(duì)數(shù)據(jù)有更豐富的要求，因?yàn)橐灾餍袆?dòng)，要實(shí)現(xiàn)和人類差不多的自主行動(dòng)，它的需求量非常大，所以要有高度豐富的數(shù)據(jù)內(nèi)容，同時(shí)對(duì)精度和實(shí)時(shí)性也要有更高的需求。目前大家手機(jī)里的高德地圖，更新程度大概是一季度一次，當(dāng)然不排除自動(dòng)更新機(jī)制，但是它對(duì)地圖實(shí)時(shí)性要求，沒有機(jī)器人對(duì)地圖的實(shí)時(shí)性要求高。

我們和一些技術(shù)創(chuàng)新性公司不一樣的，我們先有場(chǎng)景，然后根據(jù)場(chǎng)景倒推我們的地圖。因?yàn)槲覀兪峭耆槍?duì)無人配送需求，所以我們的地圖和其他地圖有一些區(qū)別。首先我們的地圖滿足自動(dòng)駕駛在定位、感知、決策上對(duì)高精度地圖需求，同時(shí)我們的高精度地圖數(shù)據(jù)需要覆蓋整個(gè)無人配送運(yùn)營場(chǎng)景。

大家可以想象剛才說的場(chǎng)景，其實(shí)還不是全部，還會(huì)有一些室內(nèi)場(chǎng)景，我們的地圖要把室內(nèi)室外，只要是跟配送相關(guān)的數(shù)據(jù)范圍，全部更新。同時(shí)對(duì)于京東來說，也不會(huì)有大的龐大地圖處理團(tuán)隊(duì)，所以說我們的地圖數(shù)據(jù)處理過程更多的是一種自動(dòng)化，減少人工參與。我們從數(shù)據(jù)采集、存儲(chǔ)、還有自動(dòng)化處理這些方向上，還有包括質(zhì)檢、發(fā)貨等等，全部的流程，我們都希望是一種高度自動(dòng)化的。

高精度地圖構(gòu)建的過程，剛才王淼也說了，各家都差不多，基本上根據(jù)采集車的雷達(dá)數(shù)據(jù)、慣性數(shù)據(jù)、其他數(shù)據(jù)等等，通過這些數(shù)據(jù)提取特征，同時(shí)再做針對(duì)他們的匹配，這樣做主要是規(guī)劃檢測(cè)來抵消掉采集車自身行駛軌跡對(duì)地圖的影響，這樣采集車不管以什么樣的軌跡采集出來的地圖都是同一份地圖。地圖構(gòu)建以后就是地圖要素的提取，地圖要素提取就是融合人工智能的過程，把我們希望的地物信息通過自動(dòng)化的方式提取出來。

大家肯定也很好奇，通過這種自動(dòng)化方式，能夠提取出來哪些無人配送方面的數(shù)據(jù)呢？大家可以看一下這張圖，它的數(shù)據(jù)的豐富程度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于現(xiàn)在大家已知的這種。首先配送場(chǎng)景可能會(huì)到室內(nèi)，所以我們會(huì)有一些室內(nèi)數(shù)據(jù)，由于我們是機(jī)器人配送，個(gè)別場(chǎng)景會(huì)走一些非機(jī)動(dòng)車道，還有一些人行車道，會(huì)有隔離樁，還有人行橫道。舉一個(gè)極端例子，在人行橫道上有很多的樹坑，我們制作地圖的時(shí)候把這些數(shù)據(jù)也標(biāo)出來，因?yàn)橐坏┪覀兊呐渌托≤囋谌诵械郎闲旭偟臅r(shí)候，一定要把樹坑區(qū)域列為不可通過的區(qū)域，避免我們小車掉入。

我們從2016年啟動(dòng)無人配送研發(fā)，2017年實(shí)現(xiàn)首單無人配送。2018年6月18在北京實(shí)現(xiàn)了校園、小區(qū)、社會(huì)道路全場(chǎng)景的配送。2018年雙11，我們也嘗試打通配送站內(nèi)智能化地圖，實(shí)現(xiàn)在配送站內(nèi)也能進(jìn)行智能化運(yùn)行。

大家可能會(huì)關(guān)心一個(gè)問題，無人配送的安全怎么保證？坦白說我們現(xiàn)在還不敢，真正實(shí)現(xiàn)無人化，完全脫人化的運(yùn)營。我們目前階段還是要跟人確保安全。未來一個(gè)趨勢(shì)，我們將在云端建立監(jiān)控運(yùn)營平臺(tái)。我們現(xiàn)在搭建的監(jiān)控運(yùn)營平臺(tái)，能夠?qū)λ袡C(jī)器人進(jìn)行統(tǒng)一監(jiān)控，統(tǒng)一調(diào)度，我們能夠在遠(yuǎn)程看到這個(gè)機(jī)器人的視頻，同時(shí)機(jī)器人能夠主動(dòng)報(bào)警，我們還可以人為接管，人為對(duì)他進(jìn)行脫困。

這種安全形式主要是兩種，第一階段，人工一對(duì)一關(guān)注，或者一對(duì)多實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控；第二種當(dāng)機(jī)器人自己有一個(gè)安全模塊，自己能夠識(shí)別出來當(dāng)前的環(huán)境變化，或者自動(dòng)駕駛的難度等級(jí)超出它的處理范圍，就會(huì)自動(dòng)報(bào)警，提示背后監(jiān)管人員來幫助它脫困。

之前自媒體有一篇文章，無人配送是不是取代配送小哥？并不是我們推廣無人配送技術(shù)，就要讓原來的配送小哥下崗，因?yàn)槲覀兊臒o人配送仍然需要大量人力，首先無人配送車輛需要維護(hù)，同時(shí)為了確保安全，我們的無人監(jiān)控也需要遠(yuǎn)端進(jìn)行監(jiān)控，我們只是讓原來風(fēng)里來雨里去的配送小哥換了另外一種工作方式而已。

未來京東地圖也有一個(gè)非常明確的發(fā)展方向，首先我們制作面向機(jī)器人的多元化的地圖，我們希望能夠支持越來越多的機(jī)器人。目前除了配送車，還有我們的室內(nèi)巡檢，還有我們通用的室內(nèi)機(jī)器人解決方案。我們?cè)诓惋?，還有商場(chǎng)還有辦公，很多領(lǐng)域都在推廣我們的機(jī)器人地圖，同時(shí)也在推廣我們的無人配送技術(shù)。我們希望京東地圖，能夠滿足機(jī)器人對(duì)地圖要素越來越多的要求，包括精度上，包括內(nèi)容上越來越多的需求，同時(shí)還有數(shù)據(jù)安全可靠性。

我們現(xiàn)在也在嘗試車度協(xié)同，以上帝視角方式發(fā)現(xiàn)地圖的變化，通過遠(yuǎn)程方式感知地圖的變化，希望有更多的圖商能夠跟我們進(jìn)行合作，在這方面我們和其他圖商肯定不是競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系。以上就是我介紹的內(nèi)容，非常感謝大家！

提問：您好，我對(duì)室內(nèi)導(dǎo)航比較感興趣，我有兩個(gè)問題，第一個(gè)問題室內(nèi)導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)怎么做的，還有小車在室內(nèi)怎么定位的。第二個(gè)問題，咱們對(duì)某些地方有室內(nèi)地圖數(shù)據(jù)，有沒有提供API接口，讓我們的開發(fā)單位使用。

于明濤：第一個(gè)是室內(nèi)地圖，事實(shí)上室內(nèi)地圖和室外地圖場(chǎng)景可能不太一樣。兩個(gè)不一樣的地方在于，室外地圖是公共區(qū)域的地圖，他們的目的在于云端發(fā)送可以多車共享。室內(nèi)地圖嚴(yán)格來說它的數(shù)據(jù)是屬于物業(yè)所有人，這個(gè)界定上有一個(gè)灰色地帶，我們室內(nèi)地圖采集是提供一種工具，這個(gè)工具和室內(nèi)機(jī)器人一起來，這個(gè)地圖也是存在機(jī)器人本體，這是室內(nèi)地圖和室外地圖的一個(gè)區(qū)別。

另外室內(nèi)如何進(jìn)行定位，其實(shí)也是通過點(diǎn)云地圖進(jìn)行定位，這個(gè)應(yīng)該和其他沒有區(qū)別，也就是通過傳感器數(shù)據(jù)，和機(jī)器人本體數(shù)據(jù)進(jìn)行一個(gè)匹配，同時(shí)融合視覺技術(shù)進(jìn)行定位。目前室內(nèi)地圖更多是交給我們的用戶來做。