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提出了一種在區(qū)域內(nèi)自動提取拓撲地圖的混合算法. 該算法通過定義拓撲點和線,在對已知環(huán)境定位的基礎(chǔ)上,利用腐蝕法計算出所知環(huán)境的骨骼路徑,應(yīng)用區(qū)別算法區(qū)分出各個組成路徑的拓撲點的屬性值. 考慮到在單獨使用腐蝕法的情況下,無法準確地得到機器人路徑規(guī)劃所需的關(guān)鍵駐點位置及方向等信息,提出了一種改進的圖像骨骼化混合算法,并提出了實現(xiàn)完整拓撲地圖的約束方法,對傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法做出了改進. 仿真實驗表明,該方法生成的拓撲地圖克服了傳統(tǒng)算法中的缺點,得到了較好的結(jié)果
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