創(chuàng)造類人型機器人的目的是設計一個可以完成人類復雜動作，具有自主決策功能，能夠幫助人類，甚至完成人類無法完成的任務的機器人。建立類人型機器人一直吸引了世界各地的科學家，雖然目的看似簡單，但這是一個艱巨的任務。在這篇文章中，我們將呈現(xiàn)一種命名為賽伯樂的仿人機器人的概念 ，像雙足動物一樣行走，然后切換到四足的運動模式。第一部分的主要內容是，理想的系統(tǒng)標準，設計方案和最終設計選定以及通過運動學的分析得到仿人機器人的模擬方案。

　　構建人形機器人的目的是簡單地設計一個可以完成人類復雜運動和能夠真誠地幫助人類的機器人。盡管其目的簡單，但是要完成這個任務相當困難。例如前本田工程師實現(xiàn)了他們夢想建立一個進的仿人機器人，花了超過18年的時間，在這段時間里他們不斷的學習，探究和實驗，也走了不少的彎路。［1］

　　行走過程分為兩個主要部分即靜態(tài)和動態(tài)步行。靜態(tài)步行人形機器人包括完整的移動身體的齒輪的基地腳區(qū)域，與此同時其他腳抬起并前進。這種機器人是從運動學角度（軌跡，或位移控制）來設計和控制的，結果是有相當大的腳以一個緩慢的速度行走。一個靜態(tài)步行雙足足動物，如本田P3的人形機器人，“不移動很像人并且能量效率低下。它移動與nonpendular外觀相似，本田2000機器人在行走時需要大約2kw功率，他需要的功率是同樣大小人類的肌肉工作功率的20倍［1］。動態(tài)穩(wěn)定性需要快速行走和多樣的地形。在行走時重心不在支撐腿區(qū)域內時，機器人在下一個動態(tài)平衡區(qū)域時就會失衡。

?