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針對(duì)傳統(tǒng)的單軸加載系統(tǒng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)接機(jī)構(gòu)組合體疲勞試驗(yàn)所需的多維廣義力加載問(wèn)題，結(jié)合六白由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，提出了一種基于正交并聯(lián)機(jī)構(gòu)的多軸加載試驗(yàn)系統(tǒng)，并對(duì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成、動(dòng)力學(xué)關(guān)系以及系統(tǒng)整體控制策略等方面進(jìn)行了研究。利用Newton - Euler法對(duì)加載系統(tǒng)靜態(tài)加載和動(dòng)態(tài)加載進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模，并以此建立了廣義力反解Simulink模型，實(shí)現(xiàn)了廣義力到作動(dòng)器期望輸出力的解算。將解算得到的結(jié)果輸入各作動(dòng)器驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng)中，利用PID控制及動(dòng)壓反饋使各作動(dòng)器響應(yīng)特性達(dá)到了要求。為避免六維力傳感器帶來(lái)的高昂成本，系統(tǒng)采用基于作動(dòng)器輸出力閉環(huán)的整體控制方案進(jìn)行了動(dòng)態(tài)加載試驗(yàn)。試驗(yàn)果表明，系統(tǒng)加載誤差小于l%，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)組合體的精確加載，為其疲勞和可靠性測(cè)試提供了精準(zhǔn)的試驗(yàn)數(shù)據(jù)。
并聯(lián)機(jī)構(gòu)
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