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四元數(shù)轉(zhuǎn)化為歐拉角：
1. 初始姿態(tài)的四元數(shù)（w，x，y，z）=（1，0，0，0） 命名為A（四元數(shù)初值）
2. 讀取3軸陀螺儀當(dāng)前時(shí)刻的Yaw，Pitch，Roll角速度，乘以上次計(jì)算以來的 間隔時(shí)間，得到上一時(shí)刻以來（Yaw，Pitch，Roll）的變化量，命名為歐拉角b（角 速度對(duì)時(shí)間積分的角度變化量得到歐拉角）
3. b是Tait-Bryan angle定義的歐拉角，將其轉(zhuǎn)為四元數(shù)B（歐拉角-》四元 數(shù)）
4. A=A×B，做四元數(shù)乘法，即可得到當(dāng)前姿態(tài)對(duì)應(yīng)的新的四元數(shù)A（更新 四元數(shù)）
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