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根據(jù)控制權(quán)分配方式的不同，人機(jī)共駕系統(tǒng)可以分為切換型和共享型人機(jī)共駕兩種模式，在切換型人機(jī)共駕系統(tǒng)中，駕駛權(quán)被分時(shí)賦予駕駛?cè)嘶驒C(jī)器（常應(yīng)用在自適應(yīng) 巡航系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)），在共享型人機(jī)共駕系統(tǒng)中，駕駛權(quán)按照一定的權(quán)重被同時(shí)分配給駕駛?cè)撕蜋C(jī)器。 在共享型人機(jī)共駕系統(tǒng)中，駕駛?cè)撕蜋C(jī)器同時(shí)占有車輛的控制權(quán)，兩者通過(guò)操縱機(jī)構(gòu)進(jìn)行交互和耦合，任何一方均可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)地控制車輛。雙方共同駕駛過(guò)程類似于一場(chǎng)博 弈，各方會(huì)根據(jù)自身的目標(biāo)和對(duì)方的行為形成最優(yōu)的控制輸入，以期望在控制權(quán)共享的情況下最大化的實(shí)現(xiàn)自身目標(biāo)。
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