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以IPC+DSP 作為六軸工業(yè)機(jī)器人的控制器, 設(shè)計(jì)了一種基于可編程多軸控制器PMAC
(Programmable Multi-Axis Controller)的開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用雙微機(jī)分級(jí)控制方式和模塊化結(jié)構(gòu)軟件設(shè)計(jì)，上級(jí)IPC 負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)管理和路徑規(guī)劃，下級(jí)PMAC 則實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)的位置伺服控制和多個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)控制。實(shí)踐證明這種機(jī)器人控制系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn)，具有良好的開放性和擴(kuò)展性。
(Programmable Multi-Axis Controller)的開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用雙微機(jī)分級(jí)控制方式和模塊化結(jié)構(gòu)軟件設(shè)計(jì)，上級(jí)IPC 負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)管理和路徑規(guī)劃，下級(jí)PMAC 則實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)的位置伺服控制和多個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)控制。實(shí)踐證明這種機(jī)器人控制系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn)，具有良好的開放性和擴(kuò)展性。
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