對基于Pmac控制卡的機器人控制軟件進行了分析，為了實現(xiàn)系統(tǒng)的可重用性及系統(tǒng)結構的清晰性， 采用COM接口技術實現(xiàn)軟件的插件化，從而為軟件功能的擴展奠定了基礎， 降低了系統(tǒng)的耦合度，便于系統(tǒng)的維護和升級；為了實現(xiàn)它的遠程可控性，運用三層Client／Serve方式實現(xiàn)系統(tǒng)的遠程控制， 便于進行集散處理，并對遠程控制中出現(xiàn)的問題進行分析，提出了雙緩沖通道協(xié)調算法， 最大程度的降低系統(tǒng)的滯后性，提高了實時控制的精度。
PMAC (可編程多軸控制器)是美國Delta Tau公司推出的集運動軸控制、PLC控制及數(shù)據(jù)采集為一體的多功能控制產品。國內外的相關機構都有一些相應的軟件， 如美國Delta Tau的PEWIN32PRO以及國內的一些科研機構開發(fā)的控制等。就目前而言，此類軟件的開發(fā)主要圍繞以下幾個特性：① 軟件控制的精確性與實時性。② 可擴展性。③ 可移植性等。在可擴展性方面， 主要考慮應用COM組件的方式來實現(xiàn)，COM組件的方便之處在于它的重用特性是建立在二進制基礎上，而不是源代碼基礎之上的。在軟件控制的方式上，主要有本地控制方式和遠程控制方式。其中，遠程控制方式具有更大的發(fā)展?jié)摿?，它可以使基于PMAC的工業(yè)機的客戶端應用于現(xiàn)場， 方便的實現(xiàn)遠程控制。由于遠程控制存在著滯后的特性，因此，作者提出了一種改善這種滯后缺陷的方法。