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以工控機(jī)IPC 與可編程多軸控制器PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）相結(jié)合的開(kāi)放式結(jié)構(gòu)作為六自由度噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)。用Visual C#.NET 研制了六自由度噴涂機(jī)器人控制器調(diào)試系統(tǒng)。包括了速度及加速度參數(shù)設(shè)置，關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)調(diào)試，直角坐標(biāo)空間運(yùn)動(dòng)調(diào)試及I/O 端口調(diào)試四個(gè)方面。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該調(diào)試系統(tǒng)能夠?qū)α杂啥葒娡繖C(jī)器人控制器工作的實(shí)時(shí)性,可靠性, 安全性等性能有一個(gè)總體的評(píng)估。
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