步驟1：構(gòu)建機(jī)箱

我想要一個(gè)真正的基本底盤，任何身體都可以使用一些有機(jī)玻璃或塑料，甚至可以使用舊的塑料飯盒或外賣。

我將一塊有機(jī)玻璃切成一塊比ESP32板寬一點(diǎn)，但長(zhǎng)度大致相同，然后我標(biāo)記在哪里我想添加4個(gè)孔來(lái)安裝ESP32使用電路板支架。

安裝舵機(jī)

我定位舵機(jī)以便它們所有都是以相同的方式定向，所以當(dāng)接線時(shí)，它們將驅(qū)動(dòng)相同的方向。我用了一些塑料膠把它們放在適當(dāng)?shù)奈恢貌⑻砑恿艘恍┲Ъ軄?lái)幫助它們固定。

我鉆了一些孔，讓伺服電線穿過(guò)機(jī)箱底部，這樣它們就可以插入我用過(guò)的小型veroboard，稍后我將詳細(xì)介紹。

我盡可能地捆綁了伺服多余的接線，并使用了幾根小電纜扎帶將它們固定到位。

覆蓋所有接頭

作為最后一步，我用一塊與我剪下的第一塊相同尺寸的有機(jī)玻璃覆蓋了它。我為額外的支架鉆了孔，并添加了支架螺釘，將它們固定到位。

我很驚訝這個(gè)曾經(jīng)在一起的重量是多少，比我前一周制作的馬達(dá)輕得多。

第二步：制作一個(gè)自定義的Veroboard

我想制作一塊小板，讓我插上我的ESP32進(jìn)入電路板并在需要時(shí)易于拆卸。所以我在照片中創(chuàng)建了它，我添加了一些標(biāo)題針，所以我可以插入Servos，然后插入一個(gè)neopixel strip。

我還添加了2個(gè)小jst插槽，我有一些所以我可以使用這些用于來(lái)自ESP32的電源，也用于提供伺服信號(hào)連接。

我切斷了電路板下面的一條銅軌，使每個(gè)伺服的信號(hào)引腳不同，然后我用一個(gè)小的電線連接器，通過(guò)電線將其移動(dòng)一個(gè)軌道，這樣兩個(gè)第一個(gè)引腳就會(huì)連接一側(cè)或另一個(gè)。

因?yàn)檐囕v的每一側(cè)都有兩個(gè)伺服電機(jī)，所以我用電路板來(lái)將兩個(gè)伺服器彼此連接起來(lái)，這樣我就可以在每一側(cè)用單個(gè)伺服連接運(yùn)行左側(cè)伺服器或右側(cè)伺服器。我在這里所做的就是將每一側(cè)的連接連接在一起，以簡(jiǎn)化所需的接線數(shù)量。

我允許Vcc和GND連接通過(guò)銅軌道一直連接到veroboard，但是我切斷信號(hào)線，這樣我就可以控制我想獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的不同側(cè)面。

步驟3：布線

這里的接線圖顯示了連接以及如何盡可能少地連接Servos和Neopixel條。

步驟4：全部放在一起

一旦我把所有東西都連接起來(lái)，我就安裝了自定義的veroboard，并將ESP32添加到底盤上，它們都很合適。

布線大多是隱藏和隱藏的，可以很容易地添加側(cè)面，并且頂部可以完全封閉ESP32。

步驟5：控制和測(cè)試

我想要一些簡(jiǎn)單的控件，發(fā)現(xiàn)在網(wǎng)站https：//r andomnerdtutorials.com/他們提供了一個(gè)很好的例子，說(shuō)明如何運(yùn)行網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器并顯示控件，這樣你就可以讓機(jī)器人車開(kāi)車了。我修改了示例以使用伺服器而不是電機(jī)，并添加了使用neopixel條帶的代碼，以及在Oled屏幕上顯示我需要連接的IP地址，以便我可以控制機(jī)器人。

第6步：ESP32的代碼

在這里，我附上了可以根據(jù)自己的目的進(jìn)行修改的代碼，完全歸功于randomnerdtutorials，它構(gòu)成了我擁有的基礎(chǔ)這里。我強(qiáng)烈建議購(gòu)買他們?cè)贓SP32上的課程，它會(huì)帶你使用ESP32的許多復(fù)雜功能，以及一些非常好的示例項(xiàng)目。