步驟1：什么是I2C-1

I2C（內(nèi)部集成電路總線），最初是由Phillips（現(xiàn)為NXP Semiconductor）開(kāi)發(fā)的，并且通常由Atmel和其他有條件的公司稱為T(mén)WI（兩線接口） 兩線式同步串行總線是我們不想涉及的商標(biāo)問(wèn)題。讓我們看一下每個(gè)單詞的含義：

兩根線-這很簡(jiǎn)單，I2C使用兩根線（當(dāng)然，除了地線?。鼈儽环Q為 SDA （串行數(shù)據(jù)）和 SCL （串行時(shí)鐘）。它們以漏極開(kāi)路配置進(jìn)行接線，這意味著所有連接設(shè)備的輸出不能直接輸出邏輯電平1（高電平），而只能拉低（接地），輸出低電平。 0）。為了使線路變高，所有設(shè)備都釋放其對(duì)線路的拉力，并在線路和正軌之間的上拉電阻器將電壓上拉。好的上拉電阻應(yīng)為 1-10K歐姆，該電阻應(yīng)足夠低，以至于所有設(shè)備都可以將信號(hào)視為高電平，但又足夠高，可以很容易地將其短路（拉低），而不會(huì)導(dǎo)致?lián)p壞或大量用電。 SDA上有一個(gè)上拉電阻，SCL上有一個(gè)上拉電阻。

同步-這意味著數(shù)據(jù)傳輸通過(guò)存在于所有連接的時(shí)鐘信號(hào)進(jìn)行同步設(shè)備。這是由主機(jī)生成的。相比之下，異步串行系統(tǒng)沒(méi)有時(shí)鐘信號(hào)。相反，它使用預(yù)定的時(shí)基或波特率。異步串行的一個(gè)示例是RS-232（許多計(jì)算機(jī)上的通用串行端口）。

串行-串行傳輸?shù)臄?shù)據(jù)表示一次通過(guò)一根電線傳輸一位數(shù)據(jù)。相比之下，并行數(shù)據(jù)傳輸有多條導(dǎo)線，每條導(dǎo)線都包含一個(gè)位，所有這些導(dǎo)線都被一次采樣以并行傳輸多個(gè)位。

總線-總線是一種允許許多設(shè)備執(zhí)行以下操作的系統(tǒng)：通過(guò)單條電線相互通信。盡管可以將其稱為總線，但是USB在硬件級(jí)別上并不是真正的總線，因?yàn)檫B接多個(gè)設(shè)備需要集線器。諸如I2C之類的總線允許簡(jiǎn)單地通過(guò)將它們的SDA和SCL連接連接到現(xiàn)有線路來(lái)添加新設(shè)備。總線（I2C，USB，PCI等）均使用尋址系統(tǒng)，其中每個(gè)設(shè)備都具有唯一地址。在這種情況下，地址只是一個(gè)二進(jìn)制數(shù)，到該設(shè)備的所有消息都必須使用該地址發(fā)送。

步驟2：什么是I2C-2

在I2C總線上，有主機(jī)和從機(jī)。主機(jī)啟動(dòng)連接，而從機(jī)必須等待主機(jī)尋址才能發(fā)送或接收任何內(nèi)容。 I2C具有多主機(jī)功能，這意味著可能存在多個(gè)主機(jī)，并且如果兩個(gè)主機(jī)同時(shí)嘗試傳輸，則它們必須執(zhí)行仲裁以糾正問(wèn)題。本教程不會(huì)介紹多主機(jī)配置，但應(yīng)注意它們確實(shí)存在。

主機(jī)可以請(qǐng)求從主機(jī)發(fā)送或接收數(shù)據(jù)。在發(fā)送期間，主機(jī)將數(shù)據(jù)寫(xiě)入總線，而從機(jī)則從總線讀取數(shù)據(jù)并將其存儲(chǔ)在其內(nèi)存中。在接收期間，主機(jī)讀取總線上從機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)。在這兩種情況下，主設(shè)備都會(huì)在SCK上提供時(shí)鐘信號(hào)。

在I2C總線上傳輸?shù)拿總€(gè)字節(jié)（即8位）的末尾，接收設(shè)備必須提供一個(gè)確認(rèn)（ACK）。唯一不會(huì)發(fā)生這種情況的時(shí)間是主機(jī)從從機(jī)接收數(shù)據(jù)時(shí)，主機(jī)會(huì)以不確認(rèn)（NACK或NAK）結(jié)束傳輸，指示從機(jī)應(yīng)停止發(fā)送數(shù)據(jù)。 ACK由低（下拉或0）狀態(tài)表示，而NACK由高（下拉或1）狀態(tài)表示。由于總線的默認(rèn)狀態(tài)為高，因此ACK確認(rèn)存在另一個(gè)設(shè)備并已成功處理了傳輸。

除了ACK和NACK之外，I2C還具有兩個(gè)另外的成幀條件，稱為起始條件和停止條件。主機(jī)發(fā)送開(kāi)始條件以指示傳輸開(kāi)始。在開(kāi)始轉(zhuǎn)換期間，SDA線首先從高電平轉(zhuǎn)換為低電平，然后在一段明顯的時(shí)間后，SCL執(zhí)行相同的操作。主機(jī)在傳輸結(jié)束時(shí)發(fā)出的停止條件是相反的。首先，SCL線從低變高，然后，SDA執(zhí)行相同的操作。請(qǐng)注意，當(dāng)總線不活動(dòng)時(shí)，SDA和SCL線都為高電平。

I2C傳輸中的第一個(gè)字節(jié)是地址字節(jié)。這是由主機(jī)發(fā)送的，用于確定與哪個(gè)從機(jī)通信以及是否執(zhí)行發(fā)送或接收（分別稱為寫(xiě)和讀）。從機(jī)地址是7位長(zhǎng)，并且有幾個(gè)保留地址。這樣的保留地址之一是0x00，通常被認(rèn)為是全局寫(xiě)入（寫(xiě)入所有從站）。通常，您可以通過(guò)將地址選擇引腳連接到高電平或低電平來(lái)配置從設(shè)備的地址，盡管在微控制器上可以像在ATTiny2313上那樣通過(guò)編程方式設(shè)置地址。地址字節(jié)的最低有效位是“讀/寫(xiě)”位，它指示執(zhí)行讀還是寫(xiě)操作。如果為1，則該操作為讀取，如果為0，則為寫(xiě)入。

步驟3：什么是I2C-3

基本上涵蓋了I2C協(xié)議本身，因?yàn)橹鳈C(jī)可以啟動(dòng)讀取或?qū)懭?，然后繼續(xù)傳輸，直到主機(jī)發(fā)送停止條件為止。當(dāng)主機(jī)從從機(jī)讀取數(shù)據(jù)時(shí)，它將在停止條件之前在最后一個(gè)字節(jié)上發(fā)出NACK而不是ACK，以指示已完成接收。從這里開(kāi)始，通過(guò)正確的實(shí)施，您可以與所需的所有設(shè)備進(jìn)行通信。但是，我還需要指出一件事，因?yàn)樗?jīng)常使用。

在某些I2C設(shè)備上（或者我應(yīng)該說(shuō)最多，這很常見(jiàn)），訪問(wèn)協(xié)議設(shè)置為注冊(cè)銀行。要從這些寄存器讀取或?qū)懭?，必須首先編?xiě)一個(gè)內(nèi)部地址，該地址是您希望讀取或?qū)懭氲募拇嫫鞯牡刂?。?xiě)入內(nèi)部地址后，您可以讀取或?qū)懭攵鄠€(gè)字節(jié)，并且內(nèi)部地址將隨每個(gè)字節(jié)遞增。這是幾乎所有I2C存儲(chǔ)設(shè)備以及大多數(shù)傳感器和I/O擴(kuò)展器的首選協(xié)議。雖然可能有一個(gè)不遵循寄存器組協(xié)議的協(xié)議，但絕大多數(shù)設(shè)備都遵循該協(xié)議，并且圍繞它構(gòu)建了許多I2C工具。因此，值得指出。這也是我將在ATTiny2313上實(shí)現(xiàn)的協(xié)議。

如前所述，在讀取或?qū)懭肴魏渭拇嫫髦?，您必須發(fā)送設(shè)備內(nèi)部地址，這是通過(guò)執(zhí)行以下操作來(lái)完成的：一個(gè)字節(jié)，其中包含內(nèi)部地址。對(duì)于寫(xiě)操作，傳輸可以繼續(xù)進(jìn)行數(shù)據(jù)值，數(shù)據(jù)值中的第一個(gè)將存儲(chǔ)在所需的地址中，并且任何其他字節(jié)每次都將遞增一個(gè)。對(duì)于讀取，主機(jī)將發(fā)送停止條件，然后開(kāi)始新的傳輸以進(jìn)行讀取。這是因?yàn)槟荒茉谕粋鬏斨型瑫r(shí)進(jìn)行寫(xiě)操作和讀操作。在某些情況下，可以發(fā)送重復(fù)開(kāi)始而不是先停止再開(kāi)始。 重復(fù)開(kāi)始是SCL為高時(shí)SDA上的從高到低過(guò)渡。

步驟4：ATTiny USI I2C代碼實(shí)現(xiàn)-概述

在本教程的這一點(diǎn)上，您至少應(yīng)該基本熟悉I2C協(xié)議?，F(xiàn)在，我將詳細(xì)介紹ATTiny USI硬件的實(shí)際I2C協(xié)議實(shí)現(xiàn)。

為此，本步驟主要圖片中顯示的板是定制的單極步進(jìn)電機(jī)控制器，我將其設(shè)計(jì)為自己的一部分。今年春季的高級(jí)項(xiàng)目。該板能夠以PWM，可變速度和三種不同的步進(jìn)模式（單步，功率步進(jìn)和半步）驅(qū)動(dòng)單個(gè)單極步進(jìn)電機(jī)。它也可以突發(fā)運(yùn)行，因?yàn)榭刂破鲗H以給定的步數(shù)運(yùn)行電動(dòng)機(jī)。對(duì)于連續(xù)操作，步進(jìn)計(jì)數(shù)器必須在其達(dá)到零之前通過(guò)驅(qū)動(dòng)板的任何東西重新加載。這對(duì)本教程來(lái)說(shuō)都不重要。

這里的重要部分是這些板提供動(dòng)力的機(jī)器人具有三個(gè)輪子（全向輪子，以三角形模式排列）。我想構(gòu)建三個(gè)相同的板，但僅使用機(jī)器人主計(jì)算機(jī)（筆記本電腦）中的單個(gè)RS-232串行接口來(lái)控制全部三個(gè)。我想到的想法是使用串行端口連接計(jì)算機(jī)接口和I2C總線來(lái)連接所有三個(gè)板。在此設(shè)置中，連接到PC的板除了充當(dāng)從節(jié)點(diǎn)之外，還承擔(dān)著主角色。然后，PC將I2C格式的消息發(fā)送到總線上，以使這三塊板得以運(yùn)行。

對(duì)于此任務(wù)，我的板將必須支持兩種 I2C模式，并且必須能夠同時(shí)使用 slave 和 master ，具體取決于串行端口的操作。一般而言，我對(duì)USI硬件了解甚少，而對(duì)I2C協(xié)議了解甚少，因此我著手掌握I2C協(xié)議，使其成為我的從屬設(shè)備并命令它進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。而且我做到了，并且在該項(xiàng)目中效果很好。

直到我至少擁有Raspberry Pi為止，因?yàn)楫?dāng)我終于開(kāi)始玩Pi時(shí)，我嘗試將I2C電機(jī)板連接到其I2C端口以嘗試使用Pi驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人。不幸的是，無(wú)論我發(fā)送了什么命令，Pi都無(wú)法進(jìn)行通信。由于我從未在自己的主代碼與自己的從代碼進(jìn)行對(duì)話之外驗(yàn)證過(guò)協(xié)議，因此我認(rèn)為自己并不是在正確地實(shí)現(xiàn)協(xié)議，因此坐下來(lái)使其全部正常工作。我做到了，新代碼更加精簡(jiǎn)，井井有條，而且易于理解（任何想學(xué)習(xí)的人都贊不絕口?。?。由于進(jìn)入I2C世界的旅程很艱難，因此我決定在此處發(fā)布消息，以供所有人查看，并盡我所能詳細(xì)說(shuō)明I2C的功能。

在接下來(lái)的幾步中，我將討論USI硬件及其作為主機(jī)和從機(jī)的工作方式。我還附加了我的USI代碼文件。我希望人們擁有良好的USI實(shí)現(xiàn)，也希望他們閱讀它的工作原理，確切地了解發(fā)生的情況對(duì)于處理復(fù)雜的低級(jí)系統(tǒng)至關(guān)重要，因此，我對(duì)文件進(jìn)行了完整的評(píng)論。

步驟5：ATTiny USI I2C代碼實(shí)現(xiàn)-USI硬件

因此，在看代碼之前，讓我們看一下數(shù)據(jù)表即可。具體來(lái)說(shuō)，我正在查看ATTiny2313數(shù)據(jù)表，因?yàn)檫@是我使用的芯片，但是在許多不同的ATTiny型號(hào)中都可以找到相同的USI硬件。請(qǐng)注意，芯片之間的輸出引腳可能有所不同，但否則硬件的工作方式相同，寄存器也相同。

USI硬件具有三個(gè)引腳：

DO-數(shù)據(jù)輸出，僅用于三線（SPI）通信模式

DI/SDA-數(shù)據(jù)輸入/串行數(shù)據(jù)，在I2C配置中用作SDA

USCK/SCL-時(shí)鐘，在I2C配置中用作SCK

，USI硬件具有三個(gè)寄存器：

USIDR-USI數(shù)據(jù)移位寄存器-將數(shù)據(jù)移入和移出USI硬件

USISR-USI狀態(tài)寄存器-具有狀態(tài)標(biāo)志和 4位計(jì)數(shù)器（詳情請(qǐng)參見(jiàn)下文）

USICR-USI控制寄存器-具有中斷允許，時(shí)鐘模式和軟件時(shí)鐘選通功能

4位計(jì)數(shù)器 《該4位計(jì)數(shù)器占用USISR的低4位，用于在從模式下操作時(shí)為溢出中斷計(jì)時(shí)，并幫助在主模式下生成SCK時(shí)鐘脈沖。作為4位計(jì)數(shù)器，它在溢出之前從0遞增到15。溢出時(shí)，它可以觸發(fā)中斷（USI_OVERFLOW_vect，由USICR中的某個(gè)位啟用）。當(dāng)USI從狀態(tài)表在傳輸狀態(tài)之間切換時(shí)，它用于跟蹤傳輸（有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)從代碼部分）。

當(dāng)用作主設(shè)備時(shí)，4位計(jì)數(shù)器與計(jì)數(shù)器一起使用。 USICR中的時(shí)鐘選通位產(chǎn)生SCK時(shí)鐘。您將計(jì)數(shù)器設(shè)置為希望產(chǎn)生的時(shí)鐘脈沖數(shù)溢出（通常為8或1，其中8為數(shù)據(jù)傳輸，1為ACK/NACK傳輸）。然后循環(huán)，直到計(jì)數(shù)器溢出，連續(xù)設(shè)置時(shí)鐘選通位并執(zhí)行延遲等待。有關(guān)更多信息，請(qǐng)參見(jiàn)主代碼部分。

兩線制時(shí)鐘控制單元（啟動(dòng)條件檢測(cè)器）

TWI時(shí)鐘控制單元是USI中的模塊，用于監(jiān)視SCK。開(kāi)始和停止條件的行。它的主要目的是啟動(dòng)條件檢測(cè)器，啟用該功能后，只要檢測(cè)到有效的啟動(dòng)條件，就會(huì)生成USI_START_vect中斷。此中斷處理程序是從機(jī)模式USI I2C傳輸處理的起點(diǎn)，并且必須將4位計(jì)數(shù)器設(shè)置為在發(fā)生地址傳輸后溢出。從那以后，溢出中斷將管理該I2C消息的其余部分，并為下一條消息重置啟動(dòng)條件檢測(cè)器。

閱讀數(shù)據(jù)表

我將不對(duì)每個(gè)消息進(jìn)行詳細(xì)介紹這些寄存器中每個(gè)位的位數(shù)，但是如果您要編寫(xiě)一些USI代碼，則必須閱讀數(shù)據(jù)表的這些部分。我建議閱讀整個(gè)通用串行接口-USI部分（ATTiny2313完整數(shù)據(jù)表的第142-150頁(yè)）。除了我在這里指出的內(nèi)容之外，這還將為您提供所有您需要的信息。

步驟6：ATTiny USI I2C代碼實(shí)現(xiàn)-USI I2C主控

USI I2C Master（usi_i2c_master.c/h）庫(kù)使用USI硬件提供I2C master模式功能。用戶應(yīng)該熟悉兩個(gè)重要功能。第一個(gè)是初始化功能，用于設(shè)置SDA/SCL引腳和USI硬件，第二個(gè)是傳輸功能，該功能對(duì)I2C消息執(zhí)行讀取或?qū)懭氩僮鳎祷?（如果成功，則返回true（真），如果發(fā)生錯(cuò)誤（接收到NACK），則返回0（假）。收發(fā)器功能使用第三個(gè)功能傳輸功能來(lái)發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。傳遞函數(shù)不應(yīng)在usi_i2c_master庫(kù)的外部使用。

傳遞函數(shù)帶有兩個(gè)參數(shù)。第一個(gè)是指向數(shù)據(jù)緩沖區(qū)的指針，數(shù)據(jù)將在其中發(fā)送或接收。假定該緩沖區(qū)的第一個(gè)字節(jié)是ADDRESS + R/W字節(jié)（高7位地址，LSB是R/W）。根據(jù)協(xié)議，該字節(jié)始終被發(fā)送，而從未被接收。其余的緩沖區(qū)將根據(jù)R/W位發(fā)送出去或由接收到的數(shù)據(jù)填充（讀為1，寫(xiě)為0）。第二個(gè)參數(shù)是緩沖區(qū)的總大?。òǖ刂纷止?jié)）。

這是一個(gè)簡(jiǎn)短的示例。假設(shè)我們要將值 0x70 輸出到地址為 0x40 的設(shè)備的內(nèi)部地址 0x12 。首先，我們必須創(chuàng)建一個(gè)緩沖區(qū)來(lái)存儲(chǔ)我們的傳輸：

char i2c_transmit_buffer ［3］;

char i2c_transmit_buffer_len = 3;

i2c_transmit_buffer ［0］ =（0x40 《《1）| 0//不需要與0進(jìn)行“或”運(yùn)算，但為清楚起見(jiàn)，這會(huì)將R/W位置1進(jìn)行寫(xiě)操作。

i2c_transmit_buffer ［1］ = 0x12;//內(nèi)部地址

i2c_transmit_buffer ［2］ = 0x70;//要寫(xiě)入的值

//傳輸I2C消息

USI_I2C_Master_Start_Transmission（i2c_transmit_buffer，i2c_transmit_buffer_size）;

有，消息傳輸完成！那很簡(jiǎn)單！如果您想了解有關(guān)USI_I2C_Master代碼的內(nèi)部工作的更多信息，只需瀏覽 usi_i2c_master.c 文件，在其中我對(duì)狀態(tài)，傳遞函數(shù)和其他有趣的部分進(jìn)行了注釋。我使用了單行#define宏，以便更清楚地說(shuō)明每行的用途。

下一步，我將介紹從屬模式代碼，該代碼要復(fù)雜得多，但也易于使用從最終用戶的角度來(lái)看。我采用了另一種方法來(lái)實(shí)現(xiàn)從屬代碼，這是我在其他任何教程中都沒(méi)有看到的，這很有趣且有用！

步驟7：ATTiny USI I2C代碼實(shí)現(xiàn)-USI I2C從站

與主代碼不同，USI I2C從站代碼（usi_i2c_slave.c/h）使用USI中斷幾乎完全實(shí)現(xiàn)。如前所述，USI模塊有兩個(gè)中斷，一個(gè)中斷是在檢測(cè)到START條件時(shí)產(chǎn)生的，另一個(gè)是基于4位計(jì)數(shù)器的溢出而產(chǎn)生的。計(jì)數(shù)器對(duì)于從屬代碼正常工作至關(guān)重要，在我閱讀的教程和代碼中并沒(méi)有很好地說(shuō)明。在流程圖中，我注意到了邏輯中每個(gè)狀態(tài)的數(shù)字。這些數(shù)字（8、1和0）是計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)值，指示在轉(zhuǎn)換到下一個(gè)狀態(tài)之前計(jì)數(shù)器應(yīng)計(jì)數(shù)的滴答數(shù)。由于使用SCL時(shí)鐘為計(jì)數(shù)器提供時(shí)鐘，因此這些值表明在下一個(gè)狀態(tài)之前必須發(fā)生多少個(gè)SCL時(shí)鐘脈沖。通常，等待8個(gè)時(shí)鐘脈沖的事物正在等待數(shù)據(jù)字節(jié)的發(fā)送/接收，而等待1個(gè)時(shí)鐘脈沖的事物正在等待ACK/NACK的發(fā)送/接收。有些事情等待0個(gè)時(shí)鐘，這意味著它們會(huì)立即繼續(xù)到下一個(gè)狀態(tài)，或者是前一個(gè)狀態(tài)的擴(kuò)展部分（對(duì)于Write或Read？）。

因此，作為最終用戶，您可能是對(duì)如何將庫(kù)與自己的代碼接口更感興趣！這簡(jiǎn)單，這就是原因。我已經(jīng)取消了其他USI I2C實(shí)現(xiàn)（主要是基于AVR312應(yīng)用筆記的實(shí)現(xiàn)）中使用的接收/發(fā)送緩沖區(qū)，而是實(shí)現(xiàn)了本教程開(kāi)始時(shí)所述的注冊(cè)銀行協(xié)議 。銀行存儲(chǔ)為指針數(shù)組，而不是數(shù)據(jù)值，因此您必須在代碼中附加局部變量到I2C寄存器組中的存儲(chǔ)器地址設(shè)置指針以指向變量。這意味著您的主線代碼不必輪詢I2C緩沖區(qū)或處理數(shù)據(jù)到達(dá)，只要它們到達(dá)，這些值就會(huì)立即更新。它還允許通過(guò)I2C接口在任何時(shí)間輪詢程序變量，而不會(huì)影響主代碼（除了由于中斷引起的延遲之外）。這是一個(gè)非常整潔的系統(tǒng)。讓我們?cè)倥e一個(gè)簡(jiǎn)短的例子。例如，我們有一個(gè)非?；镜能浖WM發(fā)生器來(lái)驅(qū)動(dòng)LED。我們希望能夠在不使主循環(huán)復(fù)雜的情況下更改PWM值（ 16位值，僅用于學(xué)習(xí)指針）。借助異步I2C從設(shè)備的魔力，我們可以做到這一點(diǎn)！

#include“ usi_i2c_slave.h”

//定義對(duì)I2C從設(shè)備寄存器組指針數(shù)組的引用extern char * USI_Slave_register_buffer ［］;

int main（）

{

//創(chuàng)建16位PWM值無(wú)符號(hào)int pwm_val = 0;

//將pwm值低字節(jié)分配給I2C內(nèi)部地址0x00

//將pwm值高字節(jié)分配給I2C內(nèi)部地址0x01

USI_Slave_register_buffer ［0］ =（unsigned char *）＆pwm_val;

USI_Slave_register_buffer ［1］ =（unsigned char *）（＆pwm_val）+1;

//使用從設(shè)備地址為0x40的I2C從設(shè)備初始化

USI_I2C_Init（0x40）;

//將引腳A0設(shè)置為L(zhǎng)ED的輸出（我們假設(shè)所使用的任何芯片都具有引腳A0）

DDRA | = 0x01;

while（1）

{

PORTA | = 0x01;//為（unsigned int i = 0; i {

PORTA＆=?（0x01）;//關(guān)閉LED燈

}

}

}

就可以了！主循環(huán)完全不引用I2C，但是將PWM值發(fā)送到I2C內(nèi)部地址0x00/0x01中的16位位置后，我們可以完全控制LED的PWM！為了增加穩(wěn)定性（確保僅使用您正在使用的指針值并防止出現(xiàn)雜散指針），我建議您將#define USI_SLAVE_REGISTER_COUNT更改為所需的寄存器指針的數(shù)量，不要更多，不少。嘗試對(duì)范圍從0x00到USI_SLAVE_REGISTER_COUNT-1之外的寄存器索引進(jìn)行訪問(wèn)（讀取或?qū)懭耄r(shí)，不寫(xiě)入任何內(nèi)容，并且返回零。

步驟8：ATTiny USI I2C代碼實(shí)現(xiàn)-編寫(xiě)代碼！

要獲?。╣it）代碼，請(qǐng)轉(zhuǎn)到我的GitHub頁(yè)面！該代碼是我的高級(jí)項(xiàng)目步進(jìn)電機(jī)控制器的一部分，因此您可以使用I2C驅(qū)動(dòng)程序檢查我對(duì)電機(jī)控制器的實(shí)現(xiàn)。我也有一個(gè)不錯(cuò)的中斷驅(qū)動(dòng)的USART串行驅(qū)動(dòng)程序，您也可以在其中使用。

https://github.com/CalcProgrammer1/Stepper-Motor-Controller/tree/master/UnipolarStepperDriver

請(qǐng)注意，名稱由于我實(shí)施的錯(cuò)誤修復(fù)和更新，I2C驅(qū)動(dòng)程序中使用的功能和功能可能會(huì)略有不同。如果有什么嚴(yán)重的問(wèn)題，我將編輯該教程，但是現(xiàn)在它應(yīng)該非常準(zhǔn)確。

現(xiàn)在，您已經(jīng)掌握了I2C的知識(shí)，那么您就可以準(zhǔn)備開(kāi)始討論任何東西！借助I2C的總線設(shè)計(jì)，您可以將許多設(shè)備（理論上最多為128，但受地址限制的限制）連接到網(wǎng)絡(luò)！

責(zé)任編輯：wv