步驟1：購物時間

您需要購買的所有組件：

32 CH伺服控制器

Wemos D1 Mini

Servo伺服塔式Pro 9g

5v Ubec 6A最小

小型DC-DC降壓轉換器

母頭-杜邦母頭跳線

電源模塊

步驟2：打印并組裝身體部位

所有蜘蛛身體部位和爪子都可以從

https://www.myminifactory.com/下載object/3d-print-7650 。..

或

https://www.thingiverse.com/thing:3130196

強制性列表u部分必須打印：

6x shield.stl

3x coxa_A.stl

3x coxa_B.stl

3x tibia_A.stl

3x tibia_B.stl

3x femur_A.stl

3x femur_B.stl

1x Hex_body_short.stl

1x Hex_cover_short.stl

1x Ring.stl

其余為可選。..

Step 3：連接點

這都是電子原理圖，基本上所有由32CH伺服控制器控制的伺服器都已經(jīng)內置微控制器。就像arduino一樣，它是獨立的，可以使用來自PS2控制器，PC或其他設備的串行命令進行控制。

步驟4：32CH伺服控制器

特征：

工作電壓：5v

伺服電機輸入電壓：4.2V?7.2V

CPU：32位

波特率（USB）：115200

波特率（藍牙/UART）：4800，9600、19200、38400、57600，115200

閃存容量：16M

紅色指示燈：CPU電源指示燈

Gree指示燈：伺服電機指示燈

黃色指示燈：PS2無線控制器

模式協(xié)議：UART

計算機協(xié)議：支持單個

操作協(xié)議：支持

上伺服電機類型：9G?55G（3.3V?7.2V）

在線操作支持：C51/ARM/DSP/藍牙/計算機

模式類型：USB/UART/離線獨立/PS2無線控制

布線映射：

5v電源（+）

UBEC的接地和Mini Stepdown

5v電源從迷你降壓

到Wemos D1迷你G引腳

到Wemos D1迷你5v引腳

到將Wemos D1迷你RX引腳

連接到Wemos D1迷你TX引腳

（使引腳顏色與伺服電纜顏色匹配）到右前腿（引腳1到coxa，針腳2到股骨，針腳3脛骨伺服）

（將針腳顏色與伺服電纜顏色匹配）到左前腿（針腳5到coxa ，針腳6到股骨，針腳7脛骨伺服器）

（使針腳顏色與伺服電纜顏色匹配）針腳9到爪形伺服器（首先組裝爪形）

（將針腳的顏色與伺服電纜的顏色匹配）到左中腿（針腳13到coxa，針腳14到股骨，針腳15脛骨伺服）

（將針腳的顏色與伺服電纜的顏色匹配）到右中腿（針腳17到coxa，針腳18到股骨，針腳19脛骨伺服） ）

（將針腳顏色與伺服電纜的顏色匹配）到左后腿（針腳25到c oxa，針腳26到股骨，針腳27脛骨伺服）

（將針腳顏色與伺服電纜顏色匹配）到右后腿（針腳29到coxa，第30針到股骨，第31針脛骨伺服器）

第5步：NodeMCU AP

WeMos D1 mini是最小的ESP8266 wifi板

使用wemos D1 mini作為WIFI AP，我們可以向32 CH伺服控制器發(fā)送串行命令，并獨立成為用于控制機器人的Web服務器AP。

我們所需要的只是用代碼附件刷新nodeMCU板，就可以將智能手機連接到nodeMCU AP，并使用Web瀏覽器打開http://192.168.4.1，我們可以看到所有命令。

ModeMCU引腳映射：

到32 CH伺服控制器RX引腳

到32 CH伺服控制器TX引腳

從32 CH伺服控制器5v引腳

PS的32 CH伺服控制器G引腳

PS：我已修復（2019年3月4日更新）之前出現(xiàn)的一些連接問題。..例如難以連接或頁面無法顯示完全渲染。..并且如果您有很多錯誤動作，請檢查您的電池電流。..通常是因為它沒有足夠的電池電量運行。..

所以，玩得開心。..！ ：）

第6步：初始姿勢

重要。.. ??！

我們需要設置蜘蛛的初始姿勢。

打開機器人的電源（也許是第一次使用所有腿都將成為姿勢，因此，在此步驟中，請先釋放所有伺服喇叭）

重新安裝伺服喇叭并調整古柯，脛骨和股骨的姿勢，就像上圖

關閉并重新打開，以確保所有腿部都處于正確位置

步驟7：添加更多運動

完成后，我們可以向arduino代碼添加更多運動。我使用RTrobot伺服控制器進行一些移動，并在獲得伺服的串行命令后，可以通過一些代碼調整將其放入代碼中。

在此處下載

或這里@ 4shared僅適用于Windows和Linux

PS非常非常重要：

從Wemos和伺服驅動器接收和接收的所有RX和TX必須牢固連接，因為循環(huán)例程始終從32個伺服驅動器中檢查“確定響應” 。如果找不到伺服驅動器并且沒有“確定” 響應，則程序將在“ void wait_serial_return_ok（）”中循環(huán)

此錯誤將導致：-無法連接到AP-空白網(wǎng)頁-頁面加載進度未完成

步驟8：匯總。..

對于電源，我們也可以使用lipo 3s電池，我認為900mah足夠了，但是您需要有l(wèi)ipo電池來充電。

如果要放置障礙傳感器和伺服器，可以將傳感器連接到wemos d1迷你輸入引腳之一，并通過32 CH伺服控制器G和5V供電

步驟9：對于誰在打開網(wǎng)頁或連接到AP時遇到問題

我已解決此問題，請重新從步驟中下載它5以上（修復@ 31-4-2019）

某些Wemos D1 mini克隆的ESP不好或有缺陷，導致：

-難以連接到AP

-無法打開頁面

-加載未完成

有關更多詳細信息，請在上方查看我的視頻。..

步驟10：電纜整理。..

責任編輯：wv