“盡可能少或小的創(chuàng)傷，使患者達(dá)到并保持最佳狀態(tài)”，是外科醫(yī)生不斷追求的目標(biāo)；“達(dá)到病人付出盡量小的代價(jià)而達(dá)到同樣良好的效果”，是醫(yī)學(xué)史上的永恒主題。公元前4世紀(jì)，古希臘醫(yī)學(xué)家Hippocrates曾告戒外科醫(yī)生“不要作得過(guò)多”。1987年，法國(guó)醫(yī)生Mouret偶然完成第一例微創(chuàng)切除膽囊手術(shù)，標(biāo)志著新的醫(yī)學(xué)里程碑的誕生，微創(chuàng)手術(shù)概念形成。隨著現(xiàn)代科學(xué)和醫(yī)學(xué)的不斷發(fā)展，微創(chuàng)手術(shù)日益成熟完善，成為外科發(fā)展的必然趨勢(shì)和追求目標(biāo)，其中腹腔鏡手術(shù)是典型代表。

據(jù)統(tǒng)計(jì)，全球每年腹腔鏡手術(shù)超過(guò)750萬(wàn)例，憑借其手術(shù)總體創(chuàng)傷小、術(shù)中出血少、術(shù)后恢復(fù)快疼痛輕等優(yōu)勢(shì)，已發(fā)展成為臨床中應(yīng)用廣、需求大、效果好的微創(chuàng)手術(shù)。在普外科手術(shù)領(lǐng)域，腹腔鏡手術(shù)已經(jīng)大范圍的普及推廣，從最初的膽囊切除術(shù)、闌尾切除術(shù)等，到后來(lái)的胃癌根治術(shù)、結(jié)直腸癌根治術(shù)、規(guī)則性半肝切除術(shù)等，現(xiàn)在幾乎涵蓋了普外科學(xué)科領(lǐng)域內(nèi)的所有手術(shù)。

如圖1所示，腹腔鏡手術(shù)中除了主刀醫(yī)生，必須配置一位持鏡手為主刀醫(yī)生提供相應(yīng)的照明和最佳的視覺(jué)反饋，因此持鏡手的工作非常重要，可謂主刀醫(yī)生的“眼睛”。但腹腔鏡手術(shù)過(guò)程中，持鏡手容易受疲勞、手部震顫、注意力分散等影響，乃至與主刀醫(yī)生有效溝通困難（尤其對(duì)于初學(xué)者），直接導(dǎo)致手術(shù)效率下降。

眾所周知，機(jī)器人具有定位精度高、響應(yīng)速度快、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性強(qiáng)等優(yōu)勢(shì)，且不受情緒及疲勞等因素影響，為腹腔鏡手術(shù)中持鏡手所面臨的問(wèn)題提供一種有效的解決方案——機(jī)器人換人。如圖2所示，腹腔鏡手術(shù)中，持鏡機(jī)器人取代持鏡手夾持腹腔鏡，并通過(guò)人機(jī)交互接口接收主刀醫(yī)生指令調(diào)節(jié)腹腔鏡位姿，可為主刀醫(yī)生提供穩(wěn)定的手術(shù)視野，輔助主刀醫(yī)生高效地完成腹腔鏡手術(shù)。

基于腔鏡圖像的主動(dòng)式引導(dǎo)是持鏡機(jī)器人的人機(jī)交互接口發(fā)展趨勢(shì)，其核心為手術(shù)器械視覺(jué)追蹤?，F(xiàn)有的手術(shù)器械視覺(jué)追蹤方法大多借助人工標(biāo)記進(jìn)行手術(shù)器械追蹤，在手術(shù)器械操作末端附加顏色顯著的標(biāo)記物。但是這種方法對(duì)于通用手術(shù)器械并不適用，而且臨床需要增加額外殺毒滅菌流程，應(yīng)用范圍有限，因此無(wú)標(biāo)記手術(shù)器械視覺(jué)追蹤更具臨床普適性。

然而，術(shù)中腹腔環(huán)境復(fù)雜多變，腹腔鏡視野中無(wú)標(biāo)記手術(shù)器械精準(zhǔn)定位難度較大，且追蹤速度往往無(wú)法滿足主刀醫(yī)生對(duì)持鏡機(jī)器人的實(shí)時(shí)性要求，嚴(yán)重影響了主刀醫(yī)生的手術(shù)操作感，極大制約了持鏡機(jī)器人在臨床中的推廣與應(yīng)用。

根據(jù)上述原因，中國(guó)科學(xué)院蘇州生物醫(yī)學(xué)工程技術(shù)研究所高欣團(tuán)隊(duì)嘗試人工智能賦能持鏡機(jī)器人，借助深度學(xué)習(xí)方法，融合區(qū)域分割思想與目標(biāo)搜索策略，提出了一種新型的全自動(dòng)無(wú)標(biāo)記手術(shù)器械視覺(jué)追蹤方法。

所提方法通過(guò)構(gòu)筑輕量型的腹腔鏡圖像分割模型，快速提取腹腔鏡視野中手術(shù)器械不同部件區(qū)域，并且利用手術(shù)器械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，將手術(shù)器械關(guān)節(jié)作為追蹤靶點(diǎn)，然后結(jié)合腹腔鏡視野中手術(shù)器械運(yùn)動(dòng)特性，引入視覺(jué)追蹤過(guò)程上下文信息，最終實(shí)現(xiàn)無(wú)標(biāo)記手術(shù)器械的精準(zhǔn)跟蹤。

圖3腹腔鏡手術(shù)視頻中無(wú)標(biāo)記手術(shù)器械視覺(jué)追蹤結(jié)果。紅色曲線表示手術(shù)器械實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡，綠色曲線表示手術(shù)器械視覺(jué)追蹤軌跡：a腹腔鏡手術(shù)視頻中抓鉗的視覺(jué)追蹤結(jié)果。b腹腔鏡手術(shù)視頻中電鉤的視覺(jué)追蹤結(jié)果。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，研究團(tuán)隊(duì)所提方法相比于現(xiàn)有的無(wú)標(biāo)記手術(shù)器械視覺(jué)追蹤方法，追蹤精度更高、追蹤速度更快、定位誤差更小。該項(xiàng)研究為持鏡機(jī)器人視覺(jué)追蹤模塊提供了一種新的研發(fā)思路，并將助力臨床實(shí)施精準(zhǔn)微創(chuàng)外科手術(shù)，對(duì)精準(zhǔn)醫(yī)學(xué)的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展具有重要指導(dǎo)意義。