步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式及實(shí)現(xiàn)代碼
一、大致介紹：
步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。
二、常用術(shù)語(yǔ)
1、相數(shù)：產(chǎn)生不同對(duì)極N、S磁場(chǎng)的激磁線圈對(duì)數(shù)。常用m表示。
2、拍數(shù)：完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運(yùn)行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。
3、步距角：對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角位移用θ表示。θ=360度/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。
三、驅(qū)動(dòng)方式
1、1相勵(lì)磁法：每一瞬間只有一個(gè)線圈相通，其它休息。（優(yōu)點(diǎn)）簡(jiǎn)單，耗電低，精確性良好。（缺點(diǎn)）力矩小，振動(dòng)大，每次勵(lì)磁信號(hào)走的角度都是標(biāo)稱角度。
2、2相勵(lì)磁法：每一瞬間有兩個(gè)線圈導(dǎo)通。（優(yōu)點(diǎn)）力矩大，震動(dòng)小。（缺點(diǎn)）每勵(lì)磁信號(hào)走的角度都是標(biāo)稱角度。
3、1-2相勵(lì)磁法：1相和2相交替導(dǎo)通。（優(yōu)點(diǎn)）精度較高，運(yùn)轉(zhuǎn)平滑，每送一個(gè)勵(lì)磁信號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)1/2標(biāo)稱角度，稱為半步驅(qū)動(dòng)。（前兩種稱為4相4拍，這一種稱為4相8拍）
三、代碼
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