導(dǎo)語

FSP200是一款6軸慣性測量單元處理器，提供航向和方向輸出。它執(zhí)行加速度計和陀螺儀傳感器的融合處理，輸出穩(wěn)定和準(zhǔn)確的航向和方向，F(xiàn)SP200適用于機器人產(chǎn)品，如消費類地板清潔產(chǎn)品、花園和草坪機器人、泳池清潔工以及酒店和醫(yī)療市場中使用的助理機器人。

這里我們來介紹上海潤欣科技制作的FSP200傳感器模組工廠出廠校準(zhǔn)和研發(fā)應(yīng)用測試流程。

FSP200模組工廠校準(zhǔn)流程

簡單校準(zhǔn)系統(tǒng)包括單組夾具、電機、電機驅(qū)動器、起始位置傳感器，電機按鈕板和電源控制箱，如圖1所示。

圖1

開始校準(zhǔn)前，還要確保FSP200簡單校準(zhǔn)系統(tǒng)處于水平狀態(tài)，如圖2所示。

圖2

1：開始校準(zhǔn):按下CAL Button：

綠色發(fā)光二極管開始閃爍，表示模塊處于“校準(zhǔn)”模式。

2：校準(zhǔn)運動（將電機轉(zhuǎn)動180度）：

按下電機按鈕板上的S2(綠色按鈕) 電機會逆時針移動180度 ，繼續(xù)下一步之前，等待電機轉(zhuǎn)動180度。

3：完成校準(zhǔn)：

再次按CAL按鈕，結(jié)束“校準(zhǔn)”模式。校準(zhǔn)結(jié)果看紅綠發(fā)光二極管顯示狀態(tài)：如果模塊通過校準(zhǔn)，綠色發(fā)光二極管將變?yōu)?strong>綠色 ；如果模塊校準(zhǔn)失敗，紅色發(fā)光二極管將變?yōu)?strong>紅色。

4：驗證校準(zhǔn)功能：

按下FSP200夾具板上的RST按鈕，確保顯示屏顯示模塊的航向(應(yīng)接近0.00度)，按下電機按鈕板上的S3按鈕(藍(lán)色按鈕) ，將電機順時針移動180度，等待電機停止，查看顯示屏。驗證航向讀數(shù)應(yīng)該在180+/-0.45°(179.55至180.45°)。

如圖3所示：

圖3

校準(zhǔn)不成功：

如果在校準(zhǔn)過程中的任何時候，“結(jié)果”紅色發(fā)光二極管亮起，則有失敗。

如果“結(jié)果”指示燈沒有亮起，則可能是連接問題或電源問題。

如果驗證步驟顯示的值超出了規(guī)定的可接受范圍，則模塊校準(zhǔn)失敗。

如果出現(xiàn)任何這些故障，則從夾具中取出模塊并安裝回到夾具上，再試一次。

如果故障重復(fù)出現(xiàn)，則模塊是壞的；如果模塊通過，那么模塊是好的。