電子發(fā)燒友網(wǎng)報(bào)道（文/李寧遠(yuǎn)）機(jī)器人，一個(gè)總能引發(fā)人們討論的熱門(mén)話題。工業(yè)機(jī)器人伴隨工業(yè)革新的進(jìn)程，一直是工業(yè)自動(dòng)化浪潮中備受關(guān)注的設(shè)備之一，就現(xiàn)狀來(lái)看目前的工業(yè)機(jī)器人最多可稱(chēng)為半智能化設(shè)備，離演進(jìn)成智能化設(shè)備還需不少時(shí)日。而服務(wù)機(jī)器人隨著近年來(lái)機(jī)器人移動(dòng)技術(shù)的普及也走進(jìn)大家的視線中。

不管是工業(yè)機(jī)器人還是服務(wù)機(jī)器人，它們被賦予的任務(wù)從流程上看，無(wú)非就是從感知到?jīng)Q策到執(zhí)行。對(duì)機(jī)器人本身而言，執(zhí)行層的運(yùn)動(dòng)控制是其最基本也最核心能力。感知可以通過(guò)集成激光，視覺(jué)等傳感器來(lái)豐富機(jī)器的信息獲取，如何決策則取決于各廠商的上層軟件和智能算法的能力。最終落實(shí)到執(zhí)行層的運(yùn)控，還是依賴(lài)于機(jī)器人本身內(nèi)部控制元件所賦予它的“能動(dòng)性”。

目前看來(lái)，長(zhǎng)于控制的MCU仍然是機(jī)器人廠商最先考慮的選擇。DSP和FPGA也有不少應(yīng)用，尤其是在機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域DSP很吃香，但MCU仍然是在機(jī)器人執(zhí)行層里應(yīng)用最多的選擇，畢竟在單支機(jī)器臂中內(nèi)建的控制器平均約有八成為MCU，剩下的才是MPU、DSP等高效能處理元件；服務(wù)機(jī)器人重要的移動(dòng)功能在執(zhí)行層面也相當(dāng)依賴(lài)于精準(zhǔn)的MCU電機(jī)控制。

對(duì)于機(jī)器人應(yīng)用向的MCU來(lái)說(shuō)，除了提供易開(kāi)發(fā)的嵌入式平臺(tái)、設(shè)計(jì)工具外，建立MCU周邊完善的通訊環(huán)境處理各種工業(yè)通訊協(xié)議如USB，SPI等也是相當(dāng)重要的。而MCU運(yùn)算效能的提升對(duì)于應(yīng)對(duì)工業(yè)機(jī)器人精度提升這些需求也十分重要。這里簡(jiǎn)單列舉一些應(yīng)用于機(jī)器人的MCU來(lái)看看它們?cè)跈C(jī)器人市場(chǎng)是如何發(fā)展如何玩的。

MCU集成ROS框架

MCU集成ROS這個(gè)可以看看瑞薩。RA MCU在很多領(lǐng)域都應(yīng)用廣泛，在近期他們也針對(duì)工業(yè)4.0和工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展將旗下的MCU集成了ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）—EK-RA6M5，以應(yīng)對(duì)機(jī)器人應(yīng)用。被用于集成ROS的是RA的RA6M5，是一款采用Arm Cortex-M33 內(nèi)核的32位MCU。

RA6M5本身從閃存運(yùn)行CoreMark算法低至107uA/MHz的低功耗加上大容量嵌入式RAM就極其適合機(jī)器人應(yīng)用，可以在ROS節(jié)點(diǎn)之間進(jìn)行Pub/Sub信息傳遞的通信接口（如以太網(wǎng)和 USB）。RA6M5還集成帶有專(zhuān)用 DMA 的以太網(wǎng) MAC，可確保極高數(shù)據(jù)吞吐率。RA6M5的生態(tài)系統(tǒng)由基于FreeRTOS構(gòu)建的FSP支持，保證了MCU有很高的拓展性，并且能夠使用其他實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) （RTOS）和中間件。

EK-RA6M5集成的ROS框架能夠讓MCU在ROS 2數(shù)據(jù)空間中進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化集成，在Windows和Linux系統(tǒng)下運(yùn)行的瑞薩e2 studio集成開(kāi)發(fā)環(huán)境也支持ROS。EK-RA6M5可以通過(guò)單線UART和RS-485控制多個(gè)伺服系統(tǒng)，并為整個(gè)系統(tǒng)提供適當(dāng)?shù)碾妷骸?/p>

在MCU性能足夠優(yōu)秀的情況下集成ROS，這一套EK-RA6M5的目的很明確，就是簡(jiǎn)化機(jī)器人的開(kāi)發(fā)，降低機(jī)器人開(kāi)發(fā)成本，形成一個(gè)基于RA MCU和ROS合并的生態(tài)圈吸引機(jī)器人廠商入局，以此搶占機(jī)器人MCU市場(chǎng)。這也是不少?gòu)S商選擇的做法，MCU玩的就是一個(gè)生態(tài)圈，這次只是加上了ROS。當(dāng)然，玩生態(tài)的前提是必須MCU性能足夠優(yōu)秀。

針對(duì)機(jī)器人應(yīng)用優(yōu)化MCU

當(dāng)然也有不集成ROS的玩法。KE系列是NXP在運(yùn)控上基于ARM的內(nèi)核的MCU。KE系列并沒(méi)有單獨(dú)為機(jī)器人應(yīng)用集成ROS框架，它解決的是惡劣的電噪聲環(huán)境中機(jī)器的高可靠性和穩(wěn)健性。

KE的EMC電磁兼容性和ESD靜電放電保護(hù)功能對(duì)于工業(yè)級(jí)別的應(yīng)用來(lái)說(shuō)，可靠性是足夠重要的。32位MCU一直以來(lái)以低電壓運(yùn)行，在機(jī)器人控制中往往受限于惡劣的電磁環(huán)境，KE這個(gè)系列最重要的就是解決了這個(gè)問(wèn)題，對(duì)癥下藥解決MCU在機(jī)器人應(yīng)用中的困擾。

性能上以KE1xF MCU這個(gè)KE系列中的高端系列MCU來(lái)說(shuō)，其實(shí)本身也是足夠優(yōu)秀的，通過(guò)運(yùn)行頻率高達(dá)168 MHz的高性能Arm Cortex -M4內(nèi)核提供5V解決方案。這個(gè)系列8通道PWM和支持帶死區(qū)時(shí)間插入的功能可以將機(jī)器運(yùn)動(dòng)控制把握得很精確，F(xiàn)lexIO也為串行通信接口實(shí)現(xiàn)提供了靈活性。

除了針對(duì)應(yīng)用難點(diǎn)做了特別優(yōu)化，其實(shí)KE具備了帶浮點(diǎn)單元的數(shù)字信號(hào)處理能力，可以為機(jī)器控制算法，傳感器數(shù)據(jù)處理提供計(jì)算能力。這種做法不像集成ROS那樣從宏觀上著手搶占先機(jī)，反而從細(xì)微處著力解決MCU應(yīng)用在機(jī)器人上突出的問(wèn)題。從問(wèn)題出發(fā)解決問(wèn)題，在應(yīng)用上保證自家MCU的競(jìng)爭(zhēng)力。

寫(xiě)在最后

其實(shí)僅從性能上來(lái)說(shuō)，各MCU廠商都有產(chǎn)品能面向機(jī)器人應(yīng)用，上面兩個(gè)例子是印證了機(jī)器人行業(yè)里MCU應(yīng)用的風(fēng)向。其一，大廠在MCU性能已經(jīng)足夠優(yōu)秀的情況下，為了搶占機(jī)器人市場(chǎng)，會(huì)聯(lián)合生態(tài)伙伴進(jìn)行ROS集成（當(dāng)然也可以自己做），總之目的是打造一個(gè)武器庫(kù)完備的平臺(tái)來(lái)吸引機(jī)器人設(shè)計(jì)者入圈；其二，針對(duì)機(jī)器人應(yīng)用中的痛點(diǎn)，對(duì)MCU進(jìn)行專(zhuān)項(xiàng)能力的補(bǔ)足，以此來(lái)增強(qiáng)競(jìng)爭(zhēng)力。

不論何種方式，MCU廠商都希望能搭上工業(yè)自動(dòng)化的浪潮發(fā)發(fā)機(jī)器人的財(cái)。

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