今天， NVIDIA 宣布 2022.1 版 NVIDIA ISAAC Sim 。 作為一種機(jī)器人仿真和合成數(shù)據(jù)生成（ SDG ）工具， NVIDIA Omniverse 應(yīng)用程序加速了機(jī)器人領(lǐng)域人工智能的開發(fā)、測試和培訓(xùn)。

使用 ISAAC Sim ，開發(fā)人員可以生成生產(chǎn)質(zhì)量數(shù)據(jù)集來訓(xùn)練 AI 感知模型。開發(fā)人員還將能夠模擬機(jī)器人導(dǎo)航和操縱，并構(gòu)建一個(gè)測試環(huán)境來不斷驗(yàn)證機(jī)器人應(yīng)用程序。

最新版本通過 NVIDIA ISAACCortex（一種用于訓(xùn)練協(xié)作機(jī)器人（COBOT）的決策框架）和GPU加速強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）框架 ISAAC Gym（一種GPU加速強(qiáng)化學(xué)習(xí)）框架）等新工具，推進(jìn)了人工智能機(jī)器人的時(shí)代。 NVIDIA ISAAC Replicator是一套合成數(shù)據(jù)生成工具、API和工作流，它也已更新了新功能，可以按程序?yàn)镾DG生成工業(yè)環(huán)境。

NVIDIA ISAAC 是 2022.1 版本亮點(diǎn)

ISSAC Cortex：編程 cobot 任務(wù)就像編程游戲 AI 一樣簡單。利用此決策框架幫助 COBOT 開發(fā)任務(wù)感知和自適應(yīng)技能。使用它對世界的信念表示，類似于機(jī)器人的大腦，真實(shí)或模擬的數(shù)據(jù)可以用作輸入，并生成最終的驅(qū)動。

ISAAC Gym：用幾分鐘而不是幾周的時(shí)間訓(xùn)練機(jī)器人。使用 RL 訓(xùn)練復(fù)雜的機(jī)器人技能。 ISAAC GYM 是一種 GPU 加速工具，它將整個(gè) RL 訓(xùn)練工作流保持在 GPU 上，這對于減少訓(xùn)練時(shí)間至關(guān)重要。

Omnigraph： 使用可視化編程簡化應(yīng)用程序開發(fā)和調(diào)試。在這個(gè) Omniverse 可視化編程和腳本環(huán)境中，通過可視化方式將計(jì)算節(jié)點(diǎn)連接在一起，構(gòu)建機(jī)器人應(yīng)用程序。機(jī)器人應(yīng)用程序往往是非常模塊化的，非常適合于可視化編程。

ISAAC Sim/露臺連接器：根據(jù)任務(wù)在兩個(gè)模擬器之間移動。使用 Gazebo 的 ROS 開發(fā)人員可以將仿真資產(chǎn)導(dǎo)入 ISAAC Sim 卡，以執(zhí)行生成合成數(shù)據(jù)集或高保真渲染等任務(wù)。此外，通過連接 Omniverse 的 nucleus 服務(wù)器，多個(gè)露臺模擬可以保持實(shí)時(shí)同步。

其他特征：

Windows 支持（有限）

新機(jī)器人

四足動物： A1 ， GO1 ， Anymal

AMR ： Obelix

新的模塊化倉庫和輸送機(jī)資產(chǎn)

Omnigraph 中實(shí)施的新 ROS 管道

使用合成數(shù)據(jù)訓(xùn)練 AI

ISAAC Replicator 是 ISAAC Sim 中的合成數(shù)據(jù)生成工具。合成數(shù)據(jù)在機(jī)器人技術(shù)中非常有用，可以引導(dǎo)訓(xùn)練，解決長尾數(shù)據(jù)集的挑戰(zhàn)，并提供不可用的真實(shí)世界數(shù)據(jù)，如合成視頻中的速度和方向。自治機(jī)器需要在訓(xùn)練中使用合成數(shù)據(jù)，以確保模型的魯棒性。

在最新版本中，添加了一個(gè)名為 SceneBlox 的新 SDG 功能，以按程序生成場景。 SceneBlox 可用于自動創(chuàng)建倉庫等工業(yè)環(huán)境。還添加了新的示例，演示了如何使用 Replicator 生成合成數(shù)據(jù)和訓(xùn)練姿勢估計(jì)模型。

關(guān)于作者：

Gerard Andrews 是專注于機(jī)器人開發(fā)社區(qū)的高級產(chǎn)品營銷經(jīng)理。在加入 NVIDIA 之前，Gerard在Cadence擔(dān)任產(chǎn)品營銷總監(jiān)，負(fù)責(zé)許可處理器IP的產(chǎn)品規(guī)劃、營銷和業(yè)務(wù)開發(fā)。他擁有佐治亞理工學(xué)院電子工程碩士學(xué)位和南方衛(wèi)理公會大學(xué)電子工程學(xué)士學(xué)位。

審核編輯：郭婷