X3派和PC虛擬機(jī)之間基于ROS2和wifi的通信
背景介紹
多機(jī)通信是ROS的基礎(chǔ)能力之一，相比于ROS1，ROS2通過非常簡單的配置即可實現(xiàn)多機(jī)通信。
對于兩個安裝了ROS2（或者地平線的TogetherROS）的設(shè)備，設(shè)備的IP地址在同一網(wǎng)段，并且ROS_DOMAIN_ID相同（如果不設(shè)置，默認(rèn)是0），即可實現(xiàn)設(shè)備之間通過ROS2通信。
下面介紹X3派和PC虛擬機(jī)都連接無線wifi網(wǎng)絡(luò)的情況下，通過ROS2實現(xiàn)跨設(shè)備通信。
準(zhǔn)備工作
X3派
- 已安裝Ubuntu 20.0.4系統(tǒng)，安裝方法：1. 快速開始 — 旭日X3派用戶手冊 1.0.0 文檔 (horizon.ai)
- 已安裝ROS2 Foxy，推薦安裝地平線基于ROS2 Foxy深度優(yōu)化和擴(kuò)展的TogetherROS，安裝速度更快。安裝方法：2.2. 通過DEB包安裝 — 地平線機(jī)器人平臺用戶手冊 1.0 文檔 (horizon.ai)
- 已連接wifi，連接方法：2. 系統(tǒng)配置 — 旭日X3派用戶手冊 1.0.0 文檔 (horizon.ai)
PC虛擬機(jī)
- PC宿主機(jī)為windows，使用VMware workstation 15.5舉例說明。
- 虛擬機(jī)已安裝Ubuntu 20.0.4系統(tǒng)。
- 虛擬機(jī)已安裝ROS2 Foxy。
操作方法
- PC宿主機(jī)斷開有線連接，和X3派連接同一wifi。
- 虛擬機(jī)網(wǎng)絡(luò)設(shè)置成橋接&復(fù)制物理網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)：
- 啟動虛擬機(jī)。
結(jié)果分析
查看X3派的IP地址：
查看PC虛擬機(jī)中Ubuntu的IP地址：
連接同一wifi后，X3派和PC虛擬機(jī)中Ubuntu的IP地址相同。開始測試X3派和PC虛擬機(jī)之間通過ROS2進(jìn)行通信。
X3派發(fā)布消息：
PC端訂閱消息：
可以看到，PC端的ROS2 Foxy訂閱到了X3派TogetherROS發(fā)布的消息，說明兩個設(shè)備在連接同一wifi的情況下，通過ROS2跨設(shè)備通信成功。
本文轉(zhuǎn)載自地平線開發(fā)者社區(qū)
原作者：zhuk
原鏈接：https://developer.horizon.ai/forumDetail/98129467158916230
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