機(jī)器人技術(shù)從誕生之初就飽含了夢想與挑戰(zhàn)。

一切始于斯坦福大學(xué)，Keenan Wyrobek和Eric Berger注意到機(jī)器人界的一個(gè)問題：開發(fā)人員花費(fèi)大量時(shí)間重新實(shí)現(xiàn)軟件基礎(chǔ)設(shè)施，而不是開發(fā)基于該基礎(chǔ)設(shè)施的智能機(jī)器人程序。為了解決這個(gè)問題，他們?cè)?006年創(chuàng)建了斯坦福個(gè)人機(jī)器人項(xiàng)目，目標(biāo)是建立一個(gè)通信框架，并在其上開發(fā)代碼。

關(guān)于ROS的第一篇論文發(fā)表于2007年，ROS項(xiàng)目同時(shí)開源，向全世界共享。

用開源操作系統(tǒng)ROS開發(fā)的第一個(gè)機(jī)器人PR2（Personal Robotics 2），PR2展示的自主導(dǎo)航和處理復(fù)雜任務(wù)的能力可謂石破天驚，即便放在十幾年后的今天來看都是非常先進(jìn)的。

當(dāng)時(shí)也有商業(yè)的機(jī)器人軟件框架和系統(tǒng)，例如 URBI，功能也非常強(qiáng)大，但為什么ROS能夠勝出呢？其中一個(gè)關(guān)鍵因素是：社區(qū)的力量。雖然URBI非常強(qiáng)大，但它的價(jià)格昂貴，并且沒有建立起強(qiáng)大的用戶社區(qū)，這限制了它的發(fā)展。

雖然ROS在PR2機(jī)器人上的得到成功應(yīng)用，但是Keenan和Eric意識(shí)到，要構(gòu)建一個(gè)真正的通用的機(jī)器人操作系統(tǒng)，他們需要更多資金和資源。最終，他們與Willow Garage的創(chuàng)始人Scott Hassan會(huì)面，Scott決定資助他們的項(xiàng)目，于是Robot Operating System和PR2機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。

從2008年到2014年，ROS在Willow Garage的支持下得到了快速發(fā)展，在機(jī)器人開發(fā)者社區(qū)的歡迎度飆升。很多開發(fā)者開始認(rèn)識(shí)到ROS的價(jià)值并開始使用。

但是，Willow Garage因?yàn)檫t遲不能找到機(jī)器人成功的商業(yè)模式而被解散，ROS的開發(fā)被轉(zhuǎn)移到新成立的Open Source Robotics Foundation （OSRF）。在這個(gè)開源基金會(huì)組織下，ROS獲得一些公司的財(cái)務(wù)贊助，并對(duì)外ROS的咨詢和集成服務(wù)，ROS項(xiàng)目得以繼續(xù)發(fā)展，并不斷推出新版本。隨著ROS的發(fā)展，越來越多的機(jī)器人公司和研究者加入其中，但也帶來了巨大的挑戰(zhàn)：如何保持系統(tǒng)的穩(wěn)定性和靈活性？

隨著ROS的廣泛應(yīng)用，它的某些缺陷開始顯現(xiàn)，包括穩(wěn)定性不夠，模塊化也做的不夠好這些致命性的系統(tǒng)架構(gòu)問題。為了更好滿足工業(yè)界的需求，OSRF決定重構(gòu)ROS項(xiàng)目，使用了重新設(shè)計(jì)的系統(tǒng)架構(gòu)，命名為ROS 2.0。

2015年很多科技大公司開始開發(fā)自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)，起初ROS因?yàn)榫邆潺嫶蟮纳鷳B(tài)和方便的API，也被擴(kuò)展，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域使用，隨著客戶需求的猛增，ROS社區(qū)難以應(yīng)對(duì)，很多公司選擇fork ROS來構(gòu)建他們自己的自動(dòng)駕駛軟件框架，例如百度開源的CyberRT，它對(duì)ROS做了剪裁、架構(gòu)重構(gòu)和性能優(yōu)化，是百度Apollo開源自動(dòng)駕駛軟件的重要組成部分。

不僅如此，伯克利大學(xué)的ERDOS項(xiàng)目也應(yīng)運(yùn)而生，ERDOS是Elastic Robotics Dataflow Operating System的簡稱，試圖通過新的架構(gòu)方法來解決實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)流的計(jì)算問題。

ERDOS使用Rust語言來描述數(shù)據(jù)流處理過程，把處理數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)作為獨(dú)立封裝的算子（operators），非常方便實(shí)現(xiàn)、擴(kuò)展、移植，但是因?yàn)橐笥脩裟軌蚴褂肦ust語言編程局限了ERDOS的使用范圍。

2022年DORA-RS開源項(xiàng)目被發(fā)布，它全稱為Dataflow Oriented Robotics Architecture。它借鑒了ROS，CyberRT和ERDOS這些項(xiàng)目的優(yōu)點(diǎn)，試圖解決機(jī)器人和自動(dòng)駕駛領(lǐng)域長久以來的一大難題：如何能把繁榮的基于Python的AI算法生態(tài)集成到機(jī)器人和自動(dòng)駕駛的軟件開發(fā)中，同時(shí)能夠高效地處理數(shù)據(jù)流。它使用Rust語言做數(shù)據(jù)流的傳輸和調(diào)度管理，大大減少了數(shù)據(jù)的重復(fù)拷貝和傳輸。它提供了Rust語言和Python語言之間的無縫集成，減少了跨語言的性能代價(jià)。借助Python豐富的算法模塊，開發(fā)者可以通過YAML藍(lán)圖腳本輕松設(shè)計(jì)出適用于各類機(jī)器人和自動(dòng)駕駛場景的數(shù)據(jù)流。DORA為您提供與，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)流的零拷貝和高效IPC傳輸，極大提高性能。使得開發(fā)者可以專注于應(yīng)用開發(fā)，而無需過多擔(dān)心性能問題。

同時(shí)與Carla自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)完美結(jié)合，開發(fā)者可以使用DORA-RS提供的基線算法，開發(fā)先進(jìn)的自動(dòng)駕駛應(yīng)用，并進(jìn)行仿真測試。

不僅僅是仿真，DORA-RS同樣支持真實(shí)的自動(dòng)駕駛與控制器系統(tǒng)，無需更改代碼，即可在仿真和現(xiàn)實(shí)環(huán)境中驗(yàn)證您的算法。

自動(dòng)駕駛汽車的現(xiàn)實(shí)前景已不再是疑問。但如何確保它們安全、有效地運(yùn)行？歡迎進(jìn)入CARLA的世界，一個(gè)支持自動(dòng)駕駛系統(tǒng)開發(fā)、培訓(xùn)和驗(yàn)證的免費(fèi)開源模擬器。

起初，來自西班牙 久負(fù)盛名Computer Vision Center的Germán Ros博士和Antonio M. López教授開發(fā)了SYNTHIA項(xiàng)目，是自動(dòng)駕駛仿真的一個(gè)突破。

但SYNTHIA使用的仿真引擎有嚴(yán)格的許可限制，使得它無法完全開源。

在2016 年的CVPR會(huì)議上，來自Intel的Vladlen Koltun與Ros German接觸，希望資助他們構(gòu)建一個(gè)完全開源的自動(dòng)駕駛仿真項(xiàng)目。這就是CARLA的起源。

CARLA的核心理念是開源開放，它被捐獻(xiàn)給Embodied AI Foundation。這意味著任何人都可以獲得、修改、調(diào)整并完善其代碼。

今天，全球有超過1，600名活躍用戶在使用CARLA，包括學(xué)術(shù)界和行業(yè)界。幾乎每家大學(xué)和大型公司的自動(dòng)駕駛研究都與CARLA有關(guān)。CARLA的最新版本更加真實(shí)，增加了行人模型，包括兒童，并對(duì)每個(gè)模型的骨骼結(jié)構(gòu)進(jìn)行了精細(xì)的控制。CARLA的目標(biāo)是使每一個(gè)團(tuán)隊(duì)，無論大小，都可以參與到自動(dòng)駕駛的前沿研發(fā)中，它助各方在驗(yàn)證和驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)時(shí)，提供一個(gè)共同、公平的標(biāo)準(zhǔn)。

CARLA還推出了自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽，為各方提供了一個(gè)公平的平臺(tái)，進(jìn)行自動(dòng)駕駛軟件堆棧的驗(yàn)證。

CARLA團(tuán)隊(duì)致力于為大家提供最好的模擬器，完全免費(fèi)，讓更多的人能夠?yàn)樽詣?dòng)駕駛的未來做出貢獻(xiàn)。

接下來是CARLA的擴(kuò)展——Oasis。它不僅增強(qiáng)了CARLA的易用性，提供了web UI界面，還能輕松地定義地圖、加入車輛和傳感器模型。更重要的是，Oasis支持基于opensceario 2.0的場景描述語言，使得定義駕駛場景變得非常方便。除此之外，它還支持CARLA leaderboard的評(píng)分功能，場景測試和測試回看功能。

從ROS到DORA-RS，從有限的實(shí)際路測到自由豐富的CARLA+OASIS仿真，這條開源之路承載了無數(shù)人的夢想和努力。每一個(gè)節(jié)點(diǎn)，都是對(duì)未來的一次想象和嘗試。