EthernetIP 協(xié)議一般用于采集機(jī)器人，控制器等設(shè)備的數(shù)據(jù)。 下面介紹通過(guò)遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-EIPM-PN網(wǎng)關(guān)把EtherNet/IP協(xié)議的川崎機(jī)器人通過(guò)西門(mén)子1500PLC的控制方法。有些 EIP 的從站設(shè)備提供了 EDS 文件，可以從EDS 文件中獲取點(diǎn)位信息。這些信息是需要填寫(xiě)到網(wǎng)關(guān)中。

1，一般 EIP 設(shè)備上也有對(duì)應(yīng)的顯示和配置。請(qǐng)參考設(shè)備的使用說(shuō)明書(shū)，先把 EIP 設(shè)備設(shè)置成 EIP 的從站， 并且啟動(dòng)連接通道。

2. 打開(kāi)設(shè)備的 eds 文件，找到如下格式的內(nèi)容。定位到 [Connection Manager]，找到 Connection 的

Path，類似 "20 04 24 64 2C 97 2C 65"; $ Path。定位 24 2C 2C， 24 后面的是Configruation（100）, 2C 后面分別是 Output（150）, Input（101）。Instance 的值是 1。
3. 舉例：20 04 24 01 2C 78 2C 82：Output（120）, Input（130）

4. 如果 Path 類似"20 04 25 00 64 00 2D 00 C6 00 2D 00 C7 00"; 則定位 25 00, 2D 00 2D 00, 后

面的 2byte 是 Instance，這種情況 vs 中 Instance Number Size 需配置成 2。另外，常用的

Input/Ouput/Configuration Instance 范圍 0-255，1 個(gè)字節(jié)，但有些從站Instance 范圍用 0-

65535，需要 2 個(gè)字節(jié)。
獲取到相關(guān)的值后，網(wǎng)關(guān)中的配置如下

5.點(diǎn)擊“新建設(shè)備”，驅(qū)動(dòng)類型選擇Ethrnet/ip Scanner

6. 把川崎機(jī)器人的IP和端口號(hào)填入進(jìn)去。

7.數(shù)據(jù)到 EIP 設(shè)備的配置如下，讀寫(xiě)類型設(shè)置成“寫(xiě)” 然后就配置完成了

8.點(diǎn)擊菜單“查看數(shù)據(jù)”，查看網(wǎng)關(guān)采集到的數(shù)據(jù)。對(duì)比一下當(dāng)前值，“狀態(tài)”顯示 Good，更新時(shí)間為當(dāng)前時(shí)間就代表采集到了數(shù)據(jù)。

導(dǎo)入 GSD 文件到西門(mén)子 PLC

首先，在博途中新建一個(gè)項(xiàng)目，然后通過(guò)“選項(xiàng)”——“管理通用站描述文件”來(lái)添加網(wǎng)關(guān)的GSD文件。選擇GSD文件所在的目錄，點(diǎn)擊安裝。

在“設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)”中添加網(wǎng)關(guān)，給網(wǎng)關(guān)分配PLC，構(gòu)建Profinet鏈接。

雙擊網(wǎng)關(guān)的圖標(biāo)，進(jìn)入設(shè)備視圖，設(shè)置網(wǎng)關(guān)的IP地址、子網(wǎng)掩碼、設(shè)備名稱。

寫(xiě)入程序塊就可以通過(guò)遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-EIPM-PN網(wǎng)關(guān)來(lái)控制川崎機(jī)器人。

審核編輯：湯梓紅