一、自動(dòng)駕駛軟件在環(huán)（SiL）測(cè)試解決方案

自動(dòng)駕駛軟件在環(huán)（SiL）測(cè)試解決方案能夠研究和驗(yàn)證高歷程實(shí)驗(yàn)和惡劣駕駛環(huán)境下的AD系統(tǒng)的性能，支持云端和PC端操作，提供高保真度的仿真環(huán)境和傳感器模型，實(shí)現(xiàn)測(cè)試可重復(fù)和靈活擴(kuò)展測(cè)試場(chǎng)景，顯著降低AD系統(tǒng)開發(fā)成本。

二、仿真策略

定義仿真客戶端如何運(yùn)行，影響仿真中時(shí)間的流逝，提供固定時(shí)間步長(zhǎng)和實(shí)時(shí)兩種方式。

• 對(duì)車輛發(fā)出控制命令，評(píng)估收到命令后的車輛反應(yīng)和環(huán)境中的要素變化
• 評(píng)估仿真世界的信息更新
• 計(jì)算車輛位置
• 控制其他元素的位置
• 傳感器捕捉仿真世界更新的信息
• 傳感器將信息發(fā)送至內(nèi)置組件

三、內(nèi)置組件

1、SimConnector API

將 AD/ADAS/AV 軟件集成到康謀aiSim自動(dòng)駕駛仿真模擬工具中，通過 TCP/IP 通信實(shí)現(xiàn)客戶端-服務(wù)器關(guān)系。

2、Scenario API

aiSim 仿真模擬工具提供的場(chǎng)景編輯器能夠在安全的虛擬環(huán)境中驗(yàn)證 ADAS/AD 系統(tǒng)的功能，根據(jù)不同的測(cè)試案例調(diào)整條件，還可以提供API給客戶開發(fā)和使用第三方應(yīng)用程序控制場(chǎng)景中的元素，包括車輛、行人和其他障礙物等。aiSim-Unreal Editor 預(yù)配置插件支持場(chǎng)景定制內(nèi)容開發(fā)，內(nèi)置多種資源：

• 地圖編輯
• 資源創(chuàng)建、導(dǎo)入和編輯
• 行人模型和動(dòng)畫
• 豐富車輛模型
• 車輛動(dòng)力學(xué)

aiSim 仿真模擬工具內(nèi)置車輛動(dòng)力學(xué)模型，同時(shí)提供車輛動(dòng)力學(xué)API和功能模型單元。車輛動(dòng)力學(xué)模型基于廣泛的車輛動(dòng)力學(xué)參數(shù)：

• OEM
• 現(xiàn)有參數(shù)計(jì)算
• 工程文獻(xiàn)
• 傳感器仿真

傳感器仿真對(duì)于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛端到端的測(cè)試至關(guān)重要，aiSim 引擎在測(cè)試過程中提供高保真的傳感器模型，能夠生成全面的仿真條件并實(shí)現(xiàn)環(huán)境交互。

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審核編輯 黃宇