案例編譯

IgHEtherCAT主站程序編譯

IgH EtherCAT主站程序的編譯需依賴于基于Linux內(nèi)核源碼，請先參考《Debian系統(tǒng)使用手冊》編譯Linux-RT內(nèi)核，再編譯IgH EtherCAT主站程序。

請將案例"igh_ethercatsrc"目錄下的IgH EtherCAT主站程序開發(fā)包ethercat-stable-[版本號]-[Git序列號].tar.gz拷貝至Ubuntu工作目錄，執(zhí)行如下命令進(jìn)行解壓。

Host# mkdir EtherCAT

Host# tar -xvf ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723.tar.gz -C EtherCAT/

圖 31

圖 32

執(zhí)行如下命令，安裝編譯所需的軟件。

Host# sudo apt-get install autoconf

Host# sudo apt-get install libtool

圖 33

執(zhí)行如下命令，配置交叉編譯工具鏈。

Host# sudo vim /etc/profile

圖 34

在文件末尾添加如下內(nèi)容：

export PATH=/home/tronlong/RK3588/rk3588_linux_release_v1.2.1/extra-tools/gcc-linaro-10.2.1-2021.01-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin:$PATH

圖 35

執(zhí)行如下命令，加載環(huán)境變量。

Host# source /etc/profile

圖 36

進(jìn)入解壓目錄，執(zhí)行如下命令修改configure.ac和Makefile.am文件屏蔽pkg-config相關(guān)配置，以免影響正常編譯。

Host# cd EtherCAT/

Host# vim configure.ac

Host# vim lib/Makefile.am

圖 37

configure.ac文件修改內(nèi)容如下：

#PKG_PROG_PKG_CONFIG //添加注釋

#PKG_INSTALLDIR() //添加注釋

圖 38?configure.ac

Makefile.am文件修改內(nèi)容如下：

#pkgconfig_DATA = libethercat.pc //添加注釋

圖 39?Makefile.am

執(zhí)行如下命令生成configure文件。

Host# ./bootstrap

圖 40

執(zhí)行如下命令，進(jìn)行環(huán)境配置。

Host# mkdir _install //創(chuàng)建_install文件夾用于存放生成的文件

Host# ./configure --prefix=/home/tronlong/EtherCAT/_install --with-linux-dir=/home/tronlong/RK3588/rk3588_linux_release_v1.2.1/kernel --enable-8139too=no --enable-generic=yes CC=aarch64-linux-gnu-gcc --host=aarch64-linux-gnu

備注：

（1）編譯需要依賴交叉編譯工具鏈，請確保已配置交叉編譯工具鏈。

（2）--prefix選擇創(chuàng)建的_install目錄，--with-linux-dir選擇Linux-RT內(nèi)核目錄，Linux-RT內(nèi)核需先進(jìn)行編譯。

圖 41

圖 42

執(zhí)行如下命令，進(jìn)行編譯。

Host# make

圖 43

圖 44

執(zhí)行如下命令，編譯驅(qū)動。

Host# export PATH=/home/tronlong/RK3588/rk3588_linux_release_v1.2.1/extra-tools/gcc-linaro-10.2.1-2021.01-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin:$PATH //配置交叉編譯工具鏈環(huán)境變量

Host# make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- modules

圖 45

圖 46

執(zhí)行如下命令，編譯生成IgHEtherCAT主站程序。

Host# makeinstall

圖 47

圖 48

執(zhí)行如下命令，將驅(qū)動文件拷貝至"_install/modules/"目錄下。

Host# mkdir -p _install/modules

Host# cp ./master/ec_master.ko ./_install/modules/

Host# cp ./devices/ec_generic.ko ./_install/modules/

圖 49

igh_ethercat_dc_motor案例編譯

igh_ethercat_dc_motor案例的編譯需基于IgHEtherCAT主站程序，請先編譯IgHEtherCAT主站程序。

請將案例src源碼目錄拷貝至Ubuntu工作目錄下，進(jìn)入src目錄執(zhí)行如下命令修改Makefile相關(guān)內(nèi)容為IgHEtherCAT主站程序?qū)?yīng)目錄，如下圖所示。

Host# vimMakefile

圖 50

修改的內(nèi)容如下：

INCLUDE += -I /home/tronlong/EtherCAT/_install/include

LDFLAGS := -L /home/tronlong/EtherCAT/_install/lib

圖 51

執(zhí)行如下命令，進(jìn)行編譯。編譯完成后，將在當(dāng)前目錄下生成可執(zhí)行文件。

Host# export PATH=/home/tronlong/RK3588/rk3588_linux_release_v1.2.1/extra-tools/gcc-linaro-10.2.1-2021.01-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin:$PATH //配置交叉編譯工具鏈環(huán)境變量

Host# make CC=aarch64-linux-gnu-gcc

圖 52

關(guān)鍵代碼

（1）創(chuàng)建EtherCATMaster。

圖 53

（2）創(chuàng)建域。

圖 54

（3）配置PDO。

圖 55

（4）為域注冊PDO條目。

圖 56

（5）激活Master。

圖 57

（6）修改當(dāng)前進(jìn)程優(yōu)先級。

圖 58

（7）進(jìn)入循環(huán)周期任務(wù)。

圖 59

（8）在周期任務(wù)中設(shè)置驅(qū)動器操作模式、加速度和減速度，分別發(fā)送0x6、0x7、0xF使驅(qū)動器處于ON狀態(tài)。

圖 60

（9）發(fā)送目標(biāo)速度，轉(zhuǎn)動電機(jī)。

圖 61

審核編輯 黃宇