梭車采用液壓動力轉(zhuǎn)向裝置，轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)如圖1所示。它由轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)、轉(zhuǎn)向油缸及轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)三部分組成。轉(zhuǎn)向臂緊固連接輪邊減速器殼體，通過橫拉桿連接左右轉(zhuǎn)向臂，形成轉(zhuǎn)向梯形結(jié)構(gòu)。轉(zhuǎn)向油缸同時供液，兩側(cè)伸縮方向相反，推動縱拉桿運動，帶動轉(zhuǎn)向臂驅(qū)動輪邊減速器轉(zhuǎn)向軸旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)梭車的行駛轉(zhuǎn)向。

兩側(cè)轉(zhuǎn)向油缸內(nèi)裝博爾森磁致伸縮位移位移傳感器，實現(xiàn)左、右側(cè)油缸伸縮的同步閉環(huán)控制，有效地避免了由于伸縮不同步造成的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)干涉問題，轉(zhuǎn)向油缸驅(qū)動閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖2所示。

控制手柄為人工操作系統(tǒng)，通過手柄給定轉(zhuǎn)向角度與磁滯位移傳感器實際轉(zhuǎn)向角度做差，得出角度控制偏差量，偏差量經(jīng)過PID控制器，給出對轉(zhuǎn)向油缸的控制信號，磁致伸縮位移傳感器再采集實際轉(zhuǎn)向角度，形成閉環(huán)控制系統(tǒng)，有效地提高了轉(zhuǎn)向角度控制的精確性。

采用梯形機構(gòu)設(shè)計，實現(xiàn)梭車的轉(zhuǎn)向控制，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中引入博爾森磁致伸縮位移傳感器，反饋信號實時與控制信號做差得出偏差量，偏差量經(jīng)過PID調(diào)節(jié)后再進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，形成閉環(huán)系統(tǒng)，提升了轉(zhuǎn)向半徑控制的精確性。