前言

想 DIY 一臺(tái) 6 軸機(jī)械臂卻苦于方案零散、算法難懂?這款全開源桌面級 6 自由度機(jī)械臂直接把全套方案打包奉上!從硬件 PCB、CNC 結(jié)構(gòu)圖紙，到上位機(jī)軟件、4 種逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法全部開放，采用 Arduino + 樹莓派分層控制，新手能復(fù)刻、高手能二次開發(fā)，機(jī)器人學(xué)習(xí)直接一步到位!

亮點(diǎn) & 功能

6 軸硬核配置，桌面機(jī)械臂該有的它全有

6 自由度靈活運(yùn)動(dòng)，覆蓋桌面搬運(yùn)、繪圖、分揀等場景

Nema 17 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，CNC 精密加工結(jié)構(gòu)，剛性更穩(wěn)

微動(dòng)限位開關(guān)零位校準(zhǔn)，V3 版本 planned 升級絕對值編碼器

無任何閉源商業(yè)模塊，全鏈路自主可控

經(jīng)典分層控制架構(gòu)，學(xué)一次吃透機(jī)器人控制

采用下位機(jī) + 上位機(jī)分離設(shè)計(jì)，邏輯清晰、易理解、好調(diào)試：

下位機(jī)：Arduino Nano 33 BLE，專注電機(jī)驅(qū)動(dòng)、實(shí)時(shí)控制

上位機(jī)：樹莓派 3/4，運(yùn)行 Python 可視化界面，負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)學(xué)解算

分工明確，既保證控制實(shí)時(shí)性，又擁有強(qiáng)大的算法與交互能力

4 種逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，運(yùn)動(dòng)學(xué)學(xué)習(xí)直接實(shí)戰(zhàn)

內(nèi)置全套主流逆解算法，是機(jī)器人學(xué)最佳實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目：

CCD 循環(huán)坐標(biāo)下降、雅可比矩陣、歐拉角、四元數(shù) 4 種算法

支持正向 / 逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)時(shí)解算、軌跡規(guī)劃

位姿、坐標(biāo)、誤差、角度全可視化，調(diào)試一目了然

適用場景

高校機(jī)器人 / 自動(dòng)化專業(yè)教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

創(chuàng)客 DIY 桌面自動(dòng)化裝置(搬運(yùn)、繪圖、分揀)

運(yùn)動(dòng)學(xué)算法學(xué)習(xí)、嵌入式分層控制實(shí)踐

創(chuàng)意改造、二次開發(fā)輕量化自動(dòng)化項(xiàng)目

PCB圖&原理圖

開源資料

想了解更多開源項(xiàng)目的小伙伴去華秋開源硬件社區(qū)查看!歡迎大家來復(fù)刻，有商業(yè)訴求的，請聯(lián)系項(xiàng)目的作者。

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