ROS與移動(dòng)底盤通信教程
本實(shí)驗(yàn)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航的重要步驟，對(duì)于輪式機(jī)器人，可以通過(guò)在底盤加裝輪式里程計(jì)的方式來(lái)獲得機(jī)器人....
IMU進(jìn)行普通的3D SLAM能得到什么樣的結(jié)果呢？
此次的優(yōu)化針對(duì)的場(chǎng)景是室內(nèi)小場(chǎng)景、室內(nèi)大場(chǎng)景和室外場(chǎng)景下運(yùn)行3D SLAM時(shí)，z方向的誤差累積、以及....
一種基于直接法的動(dòng)態(tài)稠密SLAM方案
基于特征點(diǎn)法的視覺SLAM系統(tǒng)很難應(yīng)用于稠密建圖，且容易丟失動(dòng)態(tài)對(duì)象。而基于直接法的SLAM系統(tǒng)會(huì)跟....
介紹一種對(duì)標(biāo)Tesla Occupancy的開源3D語(yǔ)義場(chǎng)景補(bǔ)全?法
在 2022 年的 Tesla AI Day 上， Tesla 將 Bev（鳥瞰圖） 感知進(jìn)?步升....
基于事件相機(jī)的超分辨率圖像恢復(fù)
由于事件相機(jī)具有極高的時(shí)間分辨率，其在機(jī)器人和計(jì)算機(jī)視覺方面具有很大的潛力。然而，它的異步成像機(jī)制往....
基于ROS的機(jī)器人建圖與導(dǎo)航仿真全過(guò)程
之前一直想寫一篇關(guān)于ROS機(jī)器人建圖與導(dǎo)航仿真全過(guò)程的教程，終于有時(shí)間來(lái)做這個(gè)事啦，本人也拿過(guò)吉林省....
導(dǎo)航定位狀態(tài)評(píng)估專題：“特征”離群點(diǎn)判斷與剔除
另外一個(gè)經(jīng)典幀匹配算法論文：Real-Time Correlative Scan Matching（....
一種使用工業(yè)機(jī)械臂穩(wěn)定規(guī)劃抓取3D可變形物體的方法
通過(guò)使用之前開發(fā)的接觸模型，我們可以處理高度可變形的物體，并精確估計(jì)變形時(shí)產(chǎn)生的接觸力。這些精確的估....
ICLR 2023 Spotlight：2D圖像轉(zhuǎn)換3D
本文提出的人體 NeRF 基于參數(shù)化人體模型 SMPL，它提供了方便的人體姿勢(shì)以及形狀的控制。進(jìn)行 ....
使用事件相機(jī)來(lái)進(jìn)行隱私保護(hù)的視覺定位新方式
Event camera則從傳感器層面解決傳統(tǒng)相機(jī)的缺點(diǎn)，同傳統(tǒng)相機(jī)不同，事件相機(jī)只觀測(cè)場(chǎng)景中的“運(yùn)....
介紹一種神經(jīng)場(chǎng)成對(duì)配準(zhǔn)的技術(shù)NeRF2NeRF
我們介紹了一種神經(jīng)場(chǎng)成對(duì)配準(zhǔn)的技術(shù)，它擴(kuò)展了基于優(yōu)化的經(jīng)典局部配準(zhǔn)（即ICP）以操作神經(jīng)輻射場(chǎng)（Ne....
從多視角圖像做三維場(chǎng)景重建 (CVPR'22 Oral)
最近，有方法提出基于隱式神經(jīng)表示做三維重建。NeRF [3] 通過(guò)可微分的體積渲染技術(shù)從圖像中學(xué)習(xí)隱....
媲美XShell，功能豐富的Linux終端遠(yuǎn)程連接器
文件管理器是大多數(shù)計(jì)算機(jī)用戶與其 PC 上的文件和文件夾交互的默認(rèn)方式。Windows 所有者擁有 ....
一種用于視覺定位的2D-3D匹配方法GAM
提出了一種新的2D-3D匹配方法，幾何輔助匹配（GAM），使用外觀信息和幾何上下文來(lái)改進(jìn)2D-3D特....
XRSLAM幫你快速搭建移動(dòng)平臺(tái)AR應(yīng)用
XRSLAM[4]是OpenXRLab空間計(jì)算平臺(tái)中基于C++語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)的SLAM算法庫(kù)，算法基于單目....
機(jī)械臂抓取從入門到實(shí)戰(zhàn)課程
機(jī)器人視覺抓取的目的是使用一個(gè)機(jī)械手模型(包括二指或多指夾爪，吸盤等)，以RGB或RGBD相機(jī)采集的....
NerfingMVS：引導(dǎo)優(yōu)化神經(jīng)輻射場(chǎng)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)多視角三維重建
既然Nerf可以表示場(chǎng)景的三維信息，一個(gè)自然的想法是能不能將NeRF應(yīng)用到室內(nèi)場(chǎng)景三維重建任務(wù)中呢。....
一種用于生成3D對(duì)象的替代方法
雖然最近關(guān)于根據(jù)文本提示生成 3D點(diǎn)云的工作已經(jīng)顯示出可喜的結(jié)果，但最先進(jìn)的方法通常需要多個(gè) GPU....
一種使用2D激光雷達(dá)在室內(nèi)場(chǎng)景下估計(jì)機(jī)器人姿態(tài)的方法
確定移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)是機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中重要的組成部分。在本文中，我們提出了一種使用2D激光雷達(dá)在室內(nèi)....
基于反向傳播PnP優(yōu)化的端到端可學(xué)習(xí)幾何視覺介紹
深度網(wǎng)絡(luò)在從大量數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)模式方面表現(xiàn)出色。另一方面，許多幾何視覺任務(wù)被指定為優(yōu)化問(wèn)題。
基于NeRF的三維場(chǎng)景重建和理解
這種拍攝方式在SLAM或者SFM中更多見，而傳統(tǒng)三維重建或者RGBD重建是很難做出 NeRF 或者 ....
關(guān)于GNU/Linux操作系統(tǒng)的10個(gè)神話
長(zhǎng)期以來(lái)，Linux一直被認(rèn)為是一種令人生畏的操作系統(tǒng)，尤其是對(duì)于初學(xué)者而言?？紤]到在命令行上工作所....
自動(dòng)駕駛：自動(dòng)泊車之AVM環(huán)視系統(tǒng)算法2
在前面的工作中，我們調(diào)用opencv函數(shù)findChessboardCorners提取圖像上位于標(biāo)定....
ROS Navigation Stack的整體設(shè)計(jì)思路和功能包
ROS Navigation Stack是ROS提供的一個(gè)二維的導(dǎo)航功能包集合，通過(guò)輸入里程計(jì)、傳感....
現(xiàn)實(shí)虛擬化：從三維重建到逆渲染（Inverse Rendering）
當(dāng)然，深度學(xué)習(xí)方法也可以與經(jīng)典方法結(jié)合，在某些情況下可以起到明顯作用。如SfM中的特征點(diǎn)檢測(cè)，利用深....
ScanContext論文詳解：Lidar SLAM 回環(huán)檢測(cè)、空間描述符
Scan Context的不同在于，它不僅僅是count the number of points,....
淺談激光雷達(dá)的盲區(qū)
激光雷達(dá)接收器一般有幾到幾十納秒的死區(qū)時(shí)間（Dead Time），死區(qū)時(shí)間是指激光雷達(dá)接收到一個(gè)激光....
密集單目SLAM的概率體積融合概述
我們提出了一種利用深度密集單目 SLAM 和快速不確定性傳播從圖像重建 3D 場(chǎng)景的新方法。所提出的....
將不確定性感知和姿態(tài)回歸結(jié)合用于自動(dòng)駕駛車輛定位
提出了一種聯(lián)合訓(xùn)練姿態(tài)估計(jì)和不確定性的方法，其具有可靠的不確定性估計(jì)和改進(jìn)的訓(xùn)練穩(wěn)定性。
輻射場(chǎng)的實(shí)時(shí)密集單眼SLAM簡(jiǎn)析
我們提出了一個(gè)新的幾何和光度3D映射管道，用于從單眼圖像中準(zhǔn)確和實(shí)時(shí)地重建場(chǎng)景。為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，我....
