聊聊3D激光SLAM開源算法-LeGo-LOAM
相對于LOAM算法，LeGo-LAOM能夠進(jìn)行地面優(yōu)化，同時(shí)保證了輕量級，也加入了回環(huán)檢測模塊。本課....
3D曲面重建之移動最小二乘法
在全局最小二乘擬合中，我們假設(shè)整個(gè)域中都可以用一個(gè)單一的多項(xiàng)式精確地描述數(shù)據(jù)所代表的函數(shù)。但是，對于....
在城市地區(qū)使用低等級IMU的單目視覺慣性車輪里程計(jì)
受簡化慣性傳感器系統(tǒng)（RISS）[23]的啟發(fā)，我們開發(fā)了視覺慣性車輪里程計(jì)（VIWO）。具體而言，....
Co-SLAM: 聯(lián)合坐標(biāo)和稀疏參數(shù)編碼的神經(jīng)實(shí)時(shí)SLAM
基于坐標(biāo)的網(wǎng)絡(luò)將輸入點(diǎn)坐標(biāo)嵌入到高維空間，使用正弦或其他頻率嵌入，使它們能夠捕捉高頻細(xì)節(jié)，這對高保真....
Wheel-SLAM：低成本輪式IMU的SLAM系統(tǒng)
移動機(jī)器人需要一種對環(huán)境干擾具有魯棒性的可靠位姿估計(jì)器，為此，慣性測量單元（IMU）發(fā)揮了重要作用，....
HighLight：視覺重定位，同等精度下速度提升300倍
與以往基于學(xué)習(xí)的視覺定位算法的區(qū)別在于：以前的方法往往需要數(shù)小時(shí)或數(shù)天的訓(xùn)練，而且每個(gè)新場景都需要再....
如何學(xué)習(xí)相機(jī)模型與標(biāo)定？
相機(jī)標(biāo)定是通過輸入帶有標(biāo)定patter的標(biāo)定板來獲得相機(jī)參數(shù)的一個(gè)過程。實(shí)際的光學(xué)成像是一套非常復(fù)雜....
Kalman濾波通俗理解+實(shí)際應(yīng)用
卡爾曼濾波是一種利用線性系統(tǒng)狀態(tài)方程，通過系統(tǒng)輸入輸出觀測數(shù)據(jù)，對系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)的算法。
利用NeRF訓(xùn)練深度立體網(wǎng)絡(luò)的創(chuàng)新流程
? 本文提出了一種新的深度立體網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練框架，可以從使用單個(gè)手持相機(jī)拍攝的圖像序列中生成立體訓(xùn)練數(shù)據(jù)。....
一種端到端的立體深度感知系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
? ? 本文提出了一種生產(chǎn)化的端到端立體深度感知系統(tǒng)設(shè)計(jì)，可以完成預(yù)處理、在線立體校正和立體深度估計(jì)....
SDMNet：大規(guī)模激光雷達(dá)點(diǎn)云配準(zhǔn)的稀疏到稠密匹配網(wǎng)絡(luò)
為了處理上述的問題，我們提出了SDMNet，一種新的由稀疏到密集的針對大規(guī)模室外點(diǎn)云的配準(zhǔn)方法。稀疏....
深度相機(jī)是如何標(biāo)定的？
常見的消費(fèi)級RGB-D相機(jī)具有粗略的內(nèi)參和外參校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的，通常無法滿足許多機(jī)器人應(yīng)用所需的精度要求。
IMU姿態(tài)濾波算法——Mahony算法：原理與代碼
首先要指出的是，Mahony算法假設(shè)加速度計(jì)測量的加速度完全由重力提供，即物體本體運(yùn)動產(chǎn)生的加速度可....
持續(xù)在榜的RAFT-Stereo，你確定不來了解嗎？
給定一對矯正后的圖像(IL, IR)，目標(biāo)是估計(jì)一個(gè)視差場d，使每個(gè)IL中的像素都有水平的位移。與R....
最新3D表征自監(jiān)督學(xué)習(xí)+對比學(xué)習(xí)：FAC
第二個(gè)是我們防止 3D 片段/對象之間的過度判別，并通過 Siamese 對應(yīng)網(wǎng)絡(luò)中的自適應(yīng)特征學(xué)習(xí)....
相機(jī)標(biāo)定，你還沒讀過張正友標(biāo)定法嗎？
本文的研究背景是建立在攝像機(jī)校準(zhǔn)技術(shù)的基礎(chǔ)上，提出了一種新的技術(shù)，在不需要高昂成本設(shè)備（如正交平面）....
SEDNet：視差和不確定性聯(lián)合評估的新方法
立體匹配網(wǎng)絡(luò)在一種稱為成本體積（cost volume）的體積上運(yùn)行，該體積在每個(gè)像素處匯聚每個(gè)可能....
DLNR還沒來，先看EAI-stereo!
立體匹配領(lǐng)域中的數(shù)據(jù)驅(qū)動方法占據(jù)了主導(dǎo)地位。為了提高準(zhǔn)確性，許多研究者采用了3D卷積和金字塔結(jié)構(gòu)。為....
雜談光場相機(jī)的不足、優(yōu)勢、應(yīng)用和展望（中）
盡管光場相機(jī)的空間分辨率較低，但是這一問題，有望隨著感光芯片的技術(shù)進(jìn)步而解決。機(jī)器閱讀并去理解圖像，....
如何實(shí)現(xiàn)面向三維點(diǎn)云的信息豐富的旋轉(zhuǎn)不變特征
其中表示旋轉(zhuǎn)矩陣，表示平移向量， 是殘差誤差。在實(shí)踐中，由于這個(gè)問題的非凸性，同時(shí)找到對應(yīng)關(guān)系和估計(jì)....
