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DCM（Diagnostics Communication Manager）是底層的診斷通訊管理器模塊，用于管理整個診斷通訊過程和處理診斷數(shù)據(jù)流。DCM模塊的功能由三個子模塊實現(xiàn)，分別是DSL（Diagnostic Session layer）用于處理診斷請求和診斷響應(yīng)數(shù)據(jù)，并且對診斷的時序進(jìn)行監(jiān)控；DSD（Diagnostic Service Dispatcher）用于處理診斷數(shù)據(jù)流，以及DSP（Diagnostic Service Processing）用于分發(fā)不同的診斷服務(wù)請求。 DSL與其他模塊的交互 與PduR模塊交互： ● PduR模塊向DSL提供診斷請求數(shù)據(jù)輸入 ● DSL模塊向PduR模塊

開發(fā)接口 除了功能之外，還必須關(guān)注自動駕駛系統(tǒng)（ADS）的開發(fā)過程。下面簡要概述調(diào)試功能，這些功能用于電子控制單元（ECU）的初始開發(fā)，以啟動和運行它。 事件記錄部分則概述了從道路檢索數(shù)據(jù)以服務(wù)于開發(fā)、功能改進(jìn)和記錄事件數(shù)據(jù)的其他用途。由于行業(yè)已經(jīng)在汽車安全聯(lián)盟中就這些方面達(dá)成一致，因此這里介紹了他們的工作。 調(diào)試功能 一些非侵入式的測量可以使用硬件進(jìn)行，而其他的需要軟件并帶來開銷。系統(tǒng)必須支持?jǐn)?shù)據(jù)的“輔助”（非

下面分別介紹從L1輔助駕駛到L4自動駕駛的五個示例系統(tǒng)。? ? ? ? ?超低端系統(tǒng) 該系統(tǒng)代表一個示例性感知器配置，包含一個攝像頭（1x3-8.3MP）和一個雷達(dá)。 其目標(biāo)SAE等級為L1，功能類別包括： ? 基本NCAP場景 ? 緊急剎車輔助 ? 巡航輔助 ? 自適應(yīng)巡航控制 如其名稱所示，該系統(tǒng)的計算需求在五個系統(tǒng)中位于范圍底端。 低端系統(tǒng) 該系統(tǒng)代表一個示例性感知器配置，包含兩個攝像頭（2x8.3MP）、五個雷達(dá)、十個超聲波傳感器，以及一個駕駛員監(jiān)控攝像

功能模塊圖基準(zhǔn)測試 基準(zhǔn)測試活動主要圍繞兩個方面： ?對應(yīng)于功能模塊圖構(gòu)建模塊的基準(zhǔn)測試。例如深度學(xué)習(xí)推理基準(zhǔn)測試，這是感知和其他模塊的重要構(gòu)建模塊。 ?基準(zhǔn)測試框架，關(guān)注橫跨整個計算系統(tǒng)的基準(zhǔn)測試的編排、運行和分析。 功能安全和信息安全 功能安全和信息安全無疑是任何汽車系統(tǒng)解決方案的兩個非常重要方面。它們都不會是駕駛自動化系統(tǒng)的簡單附加組件，而是需要進(jìn)行更詳細(xì)的端到端審查，例如調(diào)研可用解決方案和其他組織

ISP接口/連接 具體的傳感器選擇（如攝像頭）不在討論范圍內(nèi)。但是，任何系統(tǒng)功能模塊（如感知）消費的處理后的圖像數(shù)據(jù)在討論范圍內(nèi)。 感知功能模塊 計算平臺必須提供ISP功能以處理輸入的攝像頭數(shù)據(jù)。ISP處理能力必須足以滿足應(yīng)用所需的攝像頭。這取決于許多因素，包括應(yīng)用類別（駕駛場景、自動化水平、ODD）和應(yīng)用實現(xiàn)。不同的自動駕駛應(yīng)用開發(fā)者對于同一場景和ODD的攝像頭使用方式可能有不同方法。 可以觀察到一個大致趨勢： ?一般來說，

攝像頭前處理流程 ?自動駕駛HDR：為適應(yīng)自動駕駛所處的高動態(tài)范圍環(huán)境，先進(jìn)的圖像傳感器采用同時多曝光和/或拆分像素設(shè)計。組合不同曝光可將固有動態(tài)范圍（80-100dB）擴展至目標(biāo)動態(tài)范圍（120-140dB或更高）。 ?攝像頭或攝像模塊：由圖像傳感器、顏色濾波陣列、鏡頭、外殼及可選前處理組成的傳感器系統(tǒng)。 ?色彩濾波陣列（CFA）：應(yīng)用于圖像傳感器的光學(xué)元件，形成特定顏色像素模式，通常以2x2單個顏色指定，如紅、綠、藍(lán)、黃、青等。常見例

在SoC中實現(xiàn)的計算單元 當(dāng)前的自動駕駛/先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)片上系統(tǒng)（SoC）通過集成不同計算特性的計算元件構(gòu)建了計算組件，以實現(xiàn)對不同應(yīng)用最有效的處理。為此，如下表所示，選擇了具有不同計算特性的計算元件，如通用CPU、SIMD DSP、GPGPU和專用加速器等。 計算元件特性 ?通用CPU適合運行順序代碼和有限的數(shù)據(jù)并行。 ?SIMD DSP處理更數(shù)據(jù)密集的任務(wù)。 ?GPGPU也可以處理高數(shù)據(jù)量和控制順序靈活的任務(wù)。 ?專用加速器針對特定操作實現(xiàn)最高執(zhí)行效率

典型計算元素特性 現(xiàn)有的計算元素（或處理器）具有不同的特性，這影響它們處理效率。下圖顯示了不同計算元素的處理效率與應(yīng)用程序的處理特性（例如順序與并行）的關(guān)系圖。每個計算元素都有不同的特征來提高其效率和性能。這些特性從更通用到更特定的解決方案有所不同，由這些不同/可選的特征集定義。 現(xiàn)有處理器的計算特性 中央處理器（CPU）中央處理器是最流行的存儲程序架構(gòu)的處理器（計算元素）。程序被描述為一系列指令，所以通常每

狀態(tài) ? 乘客狀態(tài)：提供有關(guān)自主車輛每個乘客（包括駕駛員）狀態(tài)的描述。信息可能包括存在、注意力、情緒狀態(tài)、健康等。 --來自乘客監(jiān)控功能的有關(guān)駕駛員和乘客的信息。 --在汽車公司、自動駕駛系統(tǒng)支持級別和系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)之間有所不同?？赡馨◣в邢嚓P(guān)狀態(tài)信息的乘客列表。 --將列出具有相關(guān)狀態(tài)標(biāo)記的乘客。例如《乘客：成人，座位：0，角色：司機，注意力：向前，注視區(qū)域：（34，56，32），司機意圖：左轉(zhuǎn)，健康：正常，情緒：正常，

? 自身運動：描述自主車輛相對于世界坐標(biāo)系的運動。 --提供反映自主車輛動態(tài)條件的信息，用于確定機動能力 --提供有關(guān)自主車輛當(dāng)前運動的信息 --與目標(biāo)軌跡一起考慮，共享自主車輛姿態(tài)信息，以生成執(zhí)行器請求 --隨時間變化的姿態(tài)，即平移和旋轉(zhuǎn)速度以及加速度 ? 執(zhí)行器請求：向自主車輛的制動、轉(zhuǎn)向和加速執(zhí)行器發(fā)送控制輸入。 ? 執(zhí)行器反饋：提供來自車輛執(zhí)行器的反饋信號。 --應(yīng)該向系統(tǒng)其他部分公開車輛運動約束，因為此反饋是必要的