步驟1：設(shè)置硬件

設(shè)置很簡單。我們將使用：

引腳4 - 11：鍵盤輸入

引腳3：伺服電機(jī)輸出

VCC（5V）

GND（接地）

鍵盤輸入垂直向下連接。將鍵盤上的每根電線從右到左連接到引腳4-11。伺服電機(jī)直接連接到5V，接地和引腳3.在我的伺服（Tower Pro SG90）上，紅線為5V，接地為棕色，輸出引腳為黃色。檢查伺服電機(jī)的文檔。

步驟2：代碼

讓我們看一下代碼：

#include

#include

// Set up keypad variables：

int numKeyPresses = 0; // Track number of key presses

int maxKeyPresses = 3; // Only allow 3 digits to be entered

int keyPresses［3］ = { 0， 0， 0 }; // Initialize an empty array to hold input

const byte numRows= 4; // # of rows on the keypad

const byte numCols= 4; // # of columns on the keypad

// Set up servo variables：

int angle = 0; // Angle in degrees to position servo ［0-180］

int angleMultiplier = 1; // Multiply by each digit， divide by 10 on each input

Servo servo; // Create the servo object

int servoPin = 3; // Set the servo pin

char keymap［numRows］［numCols］= // Setup the keypad layout

{

{‘1’， ‘2’， ‘3’， ‘A’}，

{‘4’， ‘5’， ‘6’， ‘B’}，

{‘7’， ‘8’， ‘9’， ‘C’}，

{‘*’， ‘0’， ‘#’， ‘D’}，

};

在這里，我們導(dǎo)入鍵盤和伺服庫來幫助進(jìn)行一些輸入和輸出處理。 numkeyPresses變量跟蹤已輸入的條目數(shù)。當(dāng)達(dá)到maxKeyPresses時(shí)，這將重置為0.鍵盤映射設(shè)置為4x4矩陣，模仿物理鍵盤。

// Connect keypad ROW0， ROW1， ROW2 and ROW3 to these Arduino pins.

byte rowPins［numRows］ = { 11， 10， 9， 8 };

// Connect keypad COL0， COL1 and COL2 to these Arduino pins.

byte colPins［numCols］ = { 7， 6， 5， 4 };

// Create the Keypad

Keypad kpd = Keypad（ makeKeymap（ keymap ）， rowPins， colPins， numRows， numCols ）;

void setup（）

{

Serial.begin（9600）; // Start up serial comms

resetAngleMultiplier（）; // Start accepting numeric input

servo.attach（ servoPin ）; // Attaches the servo to the servo object

} // setup

這里我們使用一個(gè)名為resetAngleMultiplier的方法，我將使用馬上討論一下。我們的想法是，我們希望在數(shù)學(xué)上將輸入轉(zhuǎn)換為可用數(shù)字，而不是字符。這使我們做到了這一點(diǎn)。

void loop（）

{

char key = kpd.getKey（）;

if（ key ） // Check for a valid key

{

if（ key 》= 0x41 && key 《= 0x44 || key == 0x23 || key == 0x2A ）

{

resetInput（）;

Serial.println（ “ERROR： Numeric input only！” ）;

} // ^ if invalid entry

else // Else， entry is valid：

{

angle += angleMultiplier * （ key - 0x30 ）;

angleMultiplier /= 10;

if（ numKeyPresses == maxKeyPresses - 1 ）

{

setServo（ angle ）; // Use the input to turn servo

resetInput（）;

}

else

{

numKeyPresses++;

}

Serial.println（ （String） angle ）;

}

} // if（ key ）

} // loop

這里我們接受輸入并處理它。我們將討論如何處理它。

void setServo（ int angle ）

{

if（ angle 》 180 ）

angle = 180;

Serial.println（ “Setting servo to ” + （String） angle + “ degrees.” ）;

servo.write（ angle ）; // Set the servo position

} // setServo

void resetAngleMultiplier（）

{

angleMultiplier = 1;

/* We started out with a multiplier of 10^0 （or 1）。 For each

number we want to accept， we want to have a multiplier one

order of magnitude greater. So， for example， for 5 digits， the

multiplier starts out as 10 000. */

for（ int i = 0; i 《 maxKeyPresses - 1; i++ ）

angleMultiplier *= 10;

} // resetAngleMultiplier

void resetInput（）

{

resetAngleMultiplier（）; // Reset the numeric input

angle = 0; // Reset the angle

numKeyPresses = 0; // Reset number of key presses

}

數(shù)學(xué)

在循環(huán)中，我們檢查非數(shù)字輸入并重置numKeyPresses變量if檢測。進(jìn)行轉(zhuǎn)換的部分是：angle + = angleMultiplier *（key - 0x30）。當(dāng)我們獲得按鍵時(shí)，它將作為鍵映射2-diminsional數(shù)組中的字符返回。 key - 0x30以十六進(jìn)制的形式減去30以獲得它的數(shù)字等價(jià)物。

然后，我們必須將它乘以angleMultiplier。角度乘數(shù)從100開始。因此，例如，如果第一個(gè)數(shù)字輸入為3，則添加到角度的數(shù)字將為300.然后將角度乘數(shù)除以10，以便下一次迭代，角度乘數(shù)將為10如果輸入2，則將其乘以10并相加，得到320.這將一直持續(xù)到輸入結(jié)束。

我寫這個(gè)是可擴(kuò)展的，允許擴(kuò)展maxKeyPresses。 C ++的最大整數(shù)值是2147483647，所以使用這個(gè)程序，理論上你可以輸入多達(dá)10位的輸入，只要實(shí)際的密鑰代碼加起來不超過這個(gè)數(shù)。您總是可以使用 long 來存儲(chǔ)輸入，但出于我們的目的，沒有必要。

應(yīng)用數(shù)學(xué)

所以，現(xiàn)在我們我們（可能過于復(fù)雜）的計(jì)算，只需將其傳遞給伺服機(jī)構(gòu)，將其定位到該特定角度。這里限制為180度的移動(dòng)。如果數(shù)字輸入超過180，則重置為180度并傳遞給伺服。這可能有多個(gè)應(yīng)用程序，無論您是想在家中實(shí)現(xiàn)鎖定系統(tǒng)，安全攝像機(jī)定位器，還是您需要的任何應(yīng)用程序。

責(zé)任編輯：wv