步驟1：創(chuàng)建Fish

魚代表該系統(tǒng)的一些組件中的第一個組件

步驟中進行描述2：水母的構建

步驟3：伺服修改

我們在https://www.instructables.com上概述了用于該水族館的亞微伺服系統(tǒng)的修改過程。/id/Sub-Micro-Continuous-Rotation-Servo-Modification/，重點關注具有成本效益的Hitec HS-55模型。

第4步：創(chuàng)建定位系統(tǒng)

我們在https://www.instructables.com/id/Laser-Cut-Wooden-4-Axis-Positin中描述了生產(chǎn)和組裝四自由度木質(zhì)定位系統(tǒng)的過程G-系統(tǒng)/。我們還保證，盲目鏈接到我們的其他教學人員將很快停止。

步驟5：創(chuàng)建木制框架

可以構造木制框架以適合您的特定參數(shù)。但是，我們建議為定位系統(tǒng)提供一個較大的下部隔間，并為隱藏水母提供一個上部隔間。我們在上層隔室上貼了蠟紙，但任何不透明或半透明的東西都可以。

步驟6：添加光傳感器

我們將光傳感器安裝在框架的頂部，并將其長電線沿框架的內(nèi)側(cè)向下布線，以免引起旁觀者的隨意目光。為方便起見，我們在面包板上連接了10K電阻器，但它也可以包含在上面。

步驟7：安裝水母

切出大約半個木頭圈。直徑3英寸，并將其連接到伺服器上。將此伺服器安裝在框架的頂部邊緣之一上。將熱膠粘在每個水母頂部約16英寸的釣線上。在框架頂部附加一塊長木頭，并在中心鉆一個孔。在這個十字形的底部，在水母將懸掛的每個位置上，擰一個眼鉤。從水母上穿過魚鉤勾勒出魚線，然后從木頭中心的孔中向上劃出一條線。將水母放到所需的高度，然后將所有釣魚線結在一起。將一條較長的釣魚線綁在該結上，將其拉緊，然后將其粘貼到舵機的半輪上。如果需要，可以在頂部添加更多的吊鉤，以將釣魚線引至伺服輪。

步驟8：接線

我們在一個3D定位系統(tǒng)的底部放置了一塊帶有一塊小型面包板的Arduino Mega，通過跳線和Mega的5V端口可以輕松實現(xiàn)功率分配設置。誠然，此步驟有些麻煩，但是使用默認代碼將使用以下引腳分配：

AIN引腳12上的光傳感器

數(shù)字線路4上x伺服的控制線

電位器反饋AIN引腳4上的x伺服的控制線

數(shù)字線5上的y伺服的控制線

AIN引腳5上的y伺服的電位反饋線

數(shù)字線6上的z伺服控制線AIN引腳6上z伺服的電位器反饋線

//數(shù)字線7上theta伺服的控制線（在股票代碼中禁用。..請參閱代碼步驟）

//AIN上theta伺服的電位器反饋線引腳7（禁用股票代碼。..。參見代碼步驟）

數(shù)字線路9上的水母伺服控制線

數(shù)字線路12上的水母LED控制

您會注意到，水母中的LED需要額外一點“ ump”并需要MOSFET。因此，如下圖所示，信號輸入連接到柵極，電源連接到源極，信號輸出到漏極。信號輸出通過LED接地。

步驟9：設置邏輯

我們的代碼當前托管在https：//github.com/Samnsparky/AutomataAquarium。不幸的是，由于在伺服器靜止不動時電阻電阻的微小差異會改變發(fā)送到外圍設備的值，因此對于伺服器有一個校準步驟。因此，在接線后，您將需要取消注釋第34、36和38行的第一次運行，然后再注釋掉它們。這僅運行診斷程序并將結果保存到EEPROM。這些校準值將繼續(xù)用于以后的迭代（或至少在您清除EEPROM之前）。默認行為是使魚向前擺動，并在環(huán)境黑暗時使其停止，從而使水母掉落并照亮。但是，可以通過更改theaquarium_onFishReachedGoal函數(shù)來更改此行為。就是這樣！試試看，并告訴我們它如何進行。