當環(huán)境溫度較低時啟動機器人，會導致齒輪箱摩擦增加。這會導致一根軸 （或多根軸）的電機電流達到最大值。

由此機器人會停止運行，機器人控制系統(tǒng)則顯示錯誤信息調(diào)節(jié)量 < 軸編號>。

為避免出現(xiàn)這一情況，可在暖機階段監(jiān)控電機電流：當其達到一個規(guī)定值時，機器人控制系統(tǒng)即降低運行速度。

由此可使電機電流下降。

監(jiān)控針對的是 PTP 運動和 PTP-CP 軌跡逼近組。其他運動不監(jiān)控，其速度不降低。

括：LIN、CIRC 和所有樣條運動（CP 和 PTP）。

熱身暖動機:

如果機器人在低環(huán)境溫度下啟動，則會導致減速器中的摩擦增大。這可能導致一個軸（或多個軸）的電動機電流達到最大值。

這將使機器人停止運行，并且機器人控制器會生成錯誤消息“超出調(diào)節(jié)器極限<軸號>”。

為避免這種情況，可以在預熱階段監(jiān)控電動機電流。如果達到定義值，則機器人控制器會降低運動速度。反過來，這會降低電動機電流。

監(jiān)視涉及PTP運動和PTP-CP近似定位塊。不監(jiān)視CP運動（包括樣條曲線），并且不會降低其速度。

配置熱身:

打開文件R1 Mada $ machine.dat。設置變量$WARMUP_RED_VEL =TRUE

預熱順序:

1.?$ WARMUP_RED_VEL = TRUE

2.?AUT EXT模式

3.?機器人被認為是冷的。這適用于以下情況：

? 冷啟動

? 或$ COOLDOWN_TIME已過期。

? 或$ WARMUP_RED_VEL已從FALSE設置為TRUE。

根據(jù)$ machine.dat中的以下示例值進行排序：

BOOL $WARMUP_RED_VEL = TRUE

REAL $WARMUP_TIME = 30.0

REAL $COOLDOWN_TIME = 120.0

INT $WARMUP_CURR_LIMIT = 95

INT $WARMUP_MIN_FAC = 60

REAL $WARMUP_SLEW_RATE = 5.0

1. 冷機器人啟動。監(jiān)視電機電流30分鐘（$ WARMUP_TIME）。

2. 如果軸的電機電流超過最大允許電機電流的95％（$ WARMUP_CURR_LIMIT），則會觸發(fā)監(jiān)視。然后，機器人控制器將生成消息“預熱激活”并減少內(nèi)部超馳。機器人減速，電機電流下降。

KCP上的程序倍率保持不變！內(nèi)部倍率最大減少到編程倍率的60％（$ WARMUP_MIN_FAC）。無法影響降低內(nèi)部倍率的速度。 系統(tǒng)變量 $WARMUP_RED_FAC_ACT 顯示由于預熱當前將內(nèi)部倍率降為多少程序倍率的百分比值：

內(nèi)部倍率 = $OV_PRO*$WARMUP_RED_FAC_ACT

示例：90% 的程序倍率 $OV_PRO 和 95% 的降低系數(shù) $WARMUP_RED_FAC_ACT得出內(nèi)部倍率為90 % *95 % = 85.4%。

3. 一旦不再觸發(fā)監(jiān)視，機器人控制器將再次增加內(nèi)部倍率。在達到最低$ WARMUP_MIN_FAC之前，通常是這種情況！機器人再次加速。

每秒一次，機器人控制器將邊沿朝編程的倍率方向回退。$ WARMUP_SLEW_RATE確定增長率。在該示例中，內(nèi)部倍率每秒增加5％。

4.機器人可能仍未加熱，因此電機電流可能再次超過最大$ WARMUP_CURR_LIMIT。機器人控制器的反應（在$ WARMUP_TIME內(nèi)）與第一次相同。

5.如果機器人的溫度足夠高，可以使機器人控制器將內(nèi)部倍率一直增加到編程的倍率，則機器人控制器會停用消息“預熱激活”。

6.30分鐘后（$ WARMUP_TIME），機器人將被預熱，并且不再監(jiān)視電動機電流。

以下事件記錄在文件“ Warmup.LOG”（路徑“ KRC： Roboter Log ”）中：

監(jiān)視有效：監(jiān)視電動機電流。

監(jiān)視無效：不監(jiān)視電動機電流。

主動控制：降低速度。

控制無效：速度再次對應于編程的倍率。

例如:

Date: 21.08.08 Time: 1457 State: Monitoring active

Date: 21.08.08 Time: 1406 State: Controlling active

Date: 21.08.08 Time: 1407 State: Controlling inactive

Date: 21.08.08 Time: 1843 State: Monitoring inactive

預熱的系統(tǒng)變量:

審核編輯：劉清