今年4月份，智行者宣布成功獲得某頭部車企量產(chǎn)定點(diǎn)合作，成為國(guó)內(nèi)首家基于***的軟硬件一體高階自動(dòng)駕駛系統(tǒng)方案供應(yīng)商。

時(shí)隔半年，智行者發(fā)布首個(gè)基于***的“重感知、輕地圖”的智能駕駛解決方案，標(biāo)志著智行者在核心技術(shù)方向的又一次躍遷。

目前，智行者輕地圖方案已在自研的域控制器A200上部署實(shí)現(xiàn)，得益于A200的量產(chǎn)質(zhì)量保證，該方案已穩(wěn)定運(yùn)行半年。A200是智行者推出的以國(guó)產(chǎn)大算力SoC和安全MCU為核心芯片的高性價(jià)比域控制器，其中SoC主要負(fù)責(zé)感知模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的高效處理，MCU主要負(fù)責(zé)車輛控制、安全監(jiān)控等。

感知方案基于BEV框架，利用BEV特征融合方法完成目標(biāo)檢測(cè)、車道線、可行駛區(qū)域分割等任務(wù)。在該感知框架中，智行者采用基于BEV Queries的方法，通過(guò)將BEV Query的空間位置投影到各個(gè)視角，通過(guò)注意力機(jī)制對(duì)相關(guān)視角信息進(jìn)行融合得到該Query的特征。同時(shí)，針對(duì)感知系統(tǒng)的空間碎片化問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一個(gè)時(shí)序特征融合模塊，將歷史時(shí)刻的BEV特征和當(dāng)前時(shí)刻的BEV特征融合得到最終時(shí)空特征?；谠撊诤咸卣鳎到y(tǒng)可實(shí)現(xiàn)人車目標(biāo)檢測(cè)、路面標(biāo)線檢測(cè)、可行駛區(qū)域分割、標(biāo)志牌檢測(cè)識(shí)別等多個(gè)感知任務(wù)。

在感知方案中，模型的工程化部署尤為重要。智行者充分利用***的強(qiáng)大計(jì)算能力與多核心架構(gòu)，將計(jì)算任務(wù)進(jìn)行適當(dāng)?shù)姆峙浜筒⑿刑幚?，并在模型精度和效率之間進(jìn)行平衡設(shè)計(jì)，以提高感知模型的計(jì)算效率。基于多級(jí)流水設(shè)計(jì)，對(duì)BEV感知模型的算子進(jìn)行了DSP移植，將通用算力釋放到模型的其他部分。這種優(yōu)化設(shè)計(jì)可以提高感知模型的運(yùn)行效率并降低計(jì)算延遲，使得模型能夠在實(shí)時(shí)場(chǎng)景下快速響應(yīng)和處理感知數(shù)據(jù)。目前基于BEV的感知框架能夠以20Hz以上幀率穩(wěn)定運(yùn)行，保證了對(duì)環(huán)境的實(shí)時(shí)感知和準(zhǔn)確判斷。

基于BEV感知模型輸出的動(dòng)靜態(tài)環(huán)境信息，智行者進(jìn)一步融合了導(dǎo)航地圖的先驗(yàn)信息，提出了能夠端到端重構(gòu)自動(dòng)駕駛車輛周圍道路環(huán)境拓?fù)湫畔⒌腡opology Flow模型。該模型不僅以BEV感知模型輸出的靜態(tài)車道線和道路標(biāo)識(shí)為輸入，還融合了動(dòng)態(tài)障礙物的行駛軌跡和標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航地圖的結(jié)構(gòu)化信息，對(duì)感知盲區(qū)和更遠(yuǎn)范圍的道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行推理預(yù)測(cè)。

Topology Flow模型旨在輸出下游規(guī)控模塊所需要的地圖環(huán)境信息，除車道中心線和車道拓?fù)潢P(guān)系，還輸出各種地圖的關(guān)鍵點(diǎn)信息，重構(gòu)出常規(guī)高精地圖中存在的各種虛擬道路和標(biāo)識(shí)，實(shí)現(xiàn)從有圖方案無(wú)縫銜接到輕地圖方案。

以下為智行者輕地圖方案高速NOA功能的實(shí)車路測(cè)展示。當(dāng)前輕地圖方案可以從容處理高速巡航、超車換道、上下匝道、智慧避讓等功能。同時(shí)，對(duì)他車近距離切入、大曲率轉(zhuǎn)彎等特殊場(chǎng)景也能夠平穩(wěn)應(yīng)對(duì)。憑借技術(shù)的迭代與升級(jí)，為乘客提供媲美有圖方案的乘車體驗(yàn)。

憑借領(lǐng)先的技術(shù)優(yōu)化和豐富的工程經(jīng)驗(yàn)，智行者可為客戶提供模塊化的全棧軟硬件解決方案，包括：標(biāo)準(zhǔn)化的視覺(jué)感知、激光感知、匹配定位模型；面向智能駕駛的中間件軟件，協(xié)助客戶快速進(jìn)行功能開(kāi)發(fā)；車規(guī)級(jí)高性價(jià)比的域控制器；基于圖形化的數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)挖掘、模型訓(xùn)練與測(cè)評(píng)的數(shù)據(jù)閉環(huán)平臺(tái)等。