平行無人駕駛通用小車平臺不僅可以用較低的成本安全的實現(xiàn)多種復雜環(huán)境下無人車算法的實驗驗證，還有助于不同專業(yè)領域的科研人員專注于自己的研究領域，快速開展無人駕駛核心技術研究。

【研發(fā)背景】

近年來，無人駕駛技術已成為全球范圍內(nèi)的研究熱點，越來越多的科研高校和企事業(yè)單位開始或者加大力度研發(fā)不同尺寸、不同應用場景的無人駕駛車輛。毫無疑問，任何一種無人車的落地量產(chǎn)都離不開大量的仿真研究以及多種復雜場景下的實驗驗證。在進行決策、規(guī)劃、協(xié)同駕駛等算法研究時，在算法足夠成熟之前，用多輛大車做實驗需要更多的去考慮安全問題、場地問題和實驗成本等問題，而無人小車平臺則可以較低的成本安全的實現(xiàn)復雜環(huán)境下無人車算法的實驗驗證。此外，無人駕駛技術涉及多種不同技術領域，不同專業(yè)背景的科研人員所擅長的無人駕駛核心技術也不同，如有一個通用的無人駕駛平臺，有助于不同專業(yè)領域的科研人員專注于自己的研究領域，快速開展無人駕駛核心技術研究。

基于以上考慮，面向廣大科研高校與企事業(yè)單位，慧拓智能機器有限公司基于三種可選不同尺寸的全線控四輪獨立電機驅(qū)動底盤，針對傳統(tǒng)無人駕駛，遠程接管/遙控駕駛和平行駕駛技術開發(fā)了不同軟硬件配置的三種通用研究與驗證平臺，旨在助力無人駕駛技術的快速發(fā)展。

平行無人駕駛通用小車平臺底盤配置非常靈活，有三種不同規(guī)格的小車底盤，第一種是1.8x1.1m, 第二種是1.3x0.6m,第三種是0.6x0.5m。其中第一、二兩種可選小車平臺的底盤均是四輪獨立電機驅(qū)動，可以進行基于CAN總線的高精度控制，小車底盤的動力性非常好，加速能力和最高車速均是對標賽車性能，底盤上配有多種不同電壓的供電接口。第三種小車平臺的底盤為四輪獨立懸掛、驅(qū)動、轉(zhuǎn)向的多功能輪式機器人底盤，最高時速10km/h，最大爬坡度20°，可以越過5cm高度的直角坎，最大涉水深度15cm，最大續(xù)航可達8小時，最大載重達100kg，防跌高度10cm，防護等級為IP55。

基于三種可選無人駕駛通用小車平臺，還可研發(fā)不同用途的功能化車身，例如無人小車教學平臺、低速無人物流小車，巡檢機器人等。除三種小車底盤外，根據(jù)需求還可選擇常規(guī)無人駕駛乘用車平臺，例如長城哈弗H7，吉利博越等。以下為各平臺示意圖：

（基于不同底盤的功能化車身）

小車平臺搭載Linux操作系統(tǒng)，可以選擇預裝ROS或傳統(tǒng)開發(fā)環(huán)境，配備各傳感設備的底層驅(qū)動，遠程調(diào)試和監(jiān)控軟件，內(nèi)置無人駕駛基本算法，能夠?qū)崿F(xiàn)循跡、避障等基本功能。研究工作離不開仿真，基礎配置還提供基于MATLAB/PreScan的仿真平臺，內(nèi)置多種仿真場景，小車動力學模型以及基本的規(guī)劃控制算法?；诖丝畛咝詢r比的基礎配置，用戶可以快速開展無人駕駛的核心算法研究。在購買基礎配置后，有需求的用戶可以選購高配置的激光雷達和毫米波雷達以及高性能慣導等傳感設備，軟件方面用戶還可以選擇升級版的無人駕駛算法。在平臺A的基礎上選配平臺B可以實現(xiàn)遠程接管/遙控駕駛功能。再選配平臺C則可以開展基于平行無人駕駛技術的研究。以下為平臺系統(tǒng)介紹，系統(tǒng)參數(shù)配置以及一些典型應用案例。

【平臺系統(tǒng)介紹】

（1）線控四輪獨立電機驅(qū)動，可快速上手的無人駕駛算法研究與驗證平臺，可為算法驗證提供安全，低成本的復雜驗證場景，為高水平學術研究和無人車道路實驗提供有力支撐；

（2）提供基于模型的基礎仿真平臺，可進行基于仿真或硬件在環(huán)的無人駕駛算法研究與驗證；

（3）基于三種可選通用線控小車底盤可研發(fā)不同用途的功能化車身，如無人小車教學平臺、低速無人物流小車、等選件機器人等；

（4）可根據(jù)需求，選擇A,A+B,A+B+C三種不同層級及不同軟硬件系統(tǒng)配置的研究與驗證平臺；

（5）配置靈活，可選裝升級版無人駕駛或平行駕駛算法；

（6）除小車平臺外還可選擇乘用車平臺 (例如吉利博越，長城H7等)。

【系統(tǒng)配置】

【典型應用案例 】

基于該多功能四輪電驅(qū)動平行無人駕駛通用研發(fā)與驗證平臺，能夠在環(huán)境感知，定位導航，基于多種方法不同目標的車輛控制，運動規(guī)劃，復雜環(huán)境下決策，多車協(xié)同，遠程接管/遙控駕駛，平行駕駛等從仿真到硬件在環(huán)到單車實驗再到多車協(xié)同實驗多個層級快速開展深度研究與驗證。