[首發(fā)于智駕最前沿微信公眾號]2025年4月，華為發(fā)布了乾崑智駕ADS 4，當(dāng)時(shí)的核心賣點(diǎn)是WEWA架構(gòu)的首次落地，以及高速L3商用解決方案的推出。ADS 4在架構(gòu)上用世界引擎+世界行為模型取代了傳統(tǒng)的分層式?jīng)Q策邏輯，端到端時(shí)延降低了50%，通行效率提升了20%，重剎率下降了30%。感知層面則配備了192線激光雷達(dá)、分布式毫米波雷達(dá)和艙內(nèi)激光視覺傳感器，安全體系升級到了覆蓋五維安全的CAS 4.0?？梢哉f，ADS 4完成了從功能疊加到架構(gòu)統(tǒng)一的關(guān)鍵轉(zhuǎn)變。當(dāng)初，智駕最前沿也和大家討論了ADS 4相較于ADS 3有哪些提升。

一年之后，2026年4月23日，ADS 5發(fā)布。華為智能汽車解決方案BU CEO靳玉志對它的定位是為自動駕駛而來，不是小版本的修補(bǔ)，而是一次代際躍遷。從版本號也能看出這一點(diǎn)，華為直接跳過了ADS 4.2、4.3等中間版本，直接將系統(tǒng)推到了5.0。那么ADS 5和ADS 4相比，又有哪些提升？

從WEWA 1.0到2.0，架構(gòu)層到底改了什么？

ADS 4的核心架構(gòu)是WEWA，即世界引擎+世界行為模型的組合。云端的世界引擎利用AI生成難例擴(kuò)散模型，模擬鬼探頭、前車急剎等極端場景來訓(xùn)練AI；車端的世界行為模型則負(fù)責(zé)融合多模態(tài)感知數(shù)據(jù)，在真實(shí)道路上做實(shí)時(shí)決策。這個(gè)方案存在的局限就是，云端訓(xùn)練仍然是單車智能的思路，每次模擬只讓一個(gè)AI駕駛員在環(huán)境中學(xué)習(xí)，缺少與其他交通參與者之間的互動。而且訓(xùn)練是高線下的，工程師需先設(shè)定好場景規(guī)則，AI再去學(xué)習(xí)，整個(gè)過程是串行的。

WEWA技術(shù)架構(gòu)，圖片源自：網(wǎng)絡(luò)

ADS 5把WEWA升級到了2.0版本，改動主要在兩個(gè)方面。

在云端，世界引擎引入了多智能體交互機(jī)制，簡單來說，過去的訓(xùn)練好比讓一個(gè)司機(jī)在空曠道路上獨(dú)自練習(xí)，車與車之間缺乏真正的互動?，F(xiàn)在則是讓成百上千個(gè)AI駕駛員同時(shí)在虛擬環(huán)境里行駛，每個(gè)都有自己的行為邏輯（有的激進(jìn)搶道，有的保守禮讓，有的突然加塞）。AI需要在這樣的環(huán)境里學(xué)會應(yīng)對各種交通參與者的不確定行為，訓(xùn)練強(qiáng)度因此提升了10倍。此外，WEWA 2.0采用了在線強(qiáng)化學(xué)習(xí)，AI不再是離線學(xué)完再上路，而是邊生成場景、邊學(xué)習(xí)應(yīng)對、邊驗(yàn)證效果，整套流程形成了閉環(huán)，訓(xùn)練效率同樣提升了10倍。

圖片源自：網(wǎng)絡(luò)

在車端，世界行為模型新增了安全風(fēng)險(xiǎn)場技術(shù)，ADS 4的車端模型側(cè)重于模仿人類駕駛行為來做決策，ADS 5則更進(jìn)一步，能夠從動能、勢能和行為三個(gè)維度實(shí)時(shí)評估道路上的風(fēng)險(xiǎn)分布，生成一張動態(tài)的風(fēng)險(xiǎn)熱力圖。系統(tǒng)通過這張熱力圖可以判斷哪些區(qū)域是危險(xiǎn)的、哪些方向是安全的，并據(jù)此采取防御性駕駛策略。華為給出的數(shù)據(jù)是，這項(xiàng)技術(shù)可將碰撞風(fēng)險(xiǎn)降低50%。ADS 4當(dāng)時(shí)強(qiáng)調(diào)端到端時(shí)延降低，但并沒有這一層基于風(fēng)險(xiǎn)量化的主動防御機(jī)制，這是兩代系統(tǒng)在決策邏輯上的一個(gè)本質(zhì)區(qū)別。

從192線到896線，帶來了哪些實(shí)際提升？

ADS 4搭載的激光雷達(dá)是192線高精度固態(tài)激光雷達(dá)，對30厘米高度的障礙物最大識別距離約為100米，對應(yīng)的車速上限約為80km/h；對14厘米高的目標(biāo)則存在漏掃的可能。ADS 4還配備了分布式4D毫米波雷達(dá)，在雨霧塵等惡劣天氣下仍能保持可靠工作。

ADS 5將激光雷達(dá)從192線直接拉升到了896線，分辨率提升了4倍（相關(guān)閱讀：高線束激光雷達(dá)對自動駕駛的能力有何提升？）。這不僅僅是數(shù)字上的躍升，實(shí)際收提升現(xiàn)在兩個(gè)方面。

一是更遠(yuǎn)、更精準(zhǔn)的小目標(biāo)探測能力。896線激光雷達(dá)對30厘米高度的障礙物最遠(yuǎn)識別距離提升到了162米，支持120km/h車速下穩(wěn)定識別；對14厘米高的障礙物（接近大多數(shù)車輛底盤的離地間隙）可以在120米外穩(wěn)定識別。一些ADS 4可能漏掃的微小物體（夜間高速上掉落的黑色輪胎、橫倒的錐桶、紙箱碎片），ADS 5的傳感器方案能有效覆蓋。在低反射率目標(biāo)的識別距離上，提升尤其明顯，ADS 5的雷達(dá)對這類目標(biāo)的最遠(yuǎn)識別距離提升了190%，夜間無光環(huán)境下的探測能力從ADS 4的約42米提升到了122米。

二是采用了雙光路架構(gòu)設(shè)計(jì)。ADS 4的激光雷達(dá)是統(tǒng)一光路，廣角和細(xì)節(jié)識別之間需要做取舍。ADS 5的896線雷達(dá)使用了廣角加長焦一體雙焦的結(jié)構(gòu)，相當(dāng)于同時(shí)擁有兩套接收系統(tǒng)，廣角光路負(fù)責(zé)覆蓋前方大范圍視野，長焦光路聚焦遠(yuǎn)距離目標(biāo)細(xì)節(jié)，兩者協(xié)同形成一種畫中畫式的復(fù)合成像效果。這種設(shè)計(jì)讓系統(tǒng)既能掌握全局交通環(huán)境，又能聚焦遠(yuǎn)處的小物體，兼顧了視野寬度和細(xì)節(jié)精度。

綜合來看，ADS 5在感知上的代際提升，核心不是堆了更多的傳感器數(shù)量，而是在分辨率、探測距離和小目標(biāo)識別這三項(xiàng)關(guān)鍵指標(biāo)上拉開了一個(gè)量級。對一些ADS 4處理起來吃力的長尾場景，ADS 5具備明顯更強(qiáng)的覆蓋能力。

操作系統(tǒng)從無到有，乾崑OS解決了什么問題？

ADS 4時(shí)代，智駕系統(tǒng)運(yùn)行在通用的車載操作系統(tǒng)之上，并沒有獨(dú)立的專有OS。華為當(dāng)時(shí)更多依賴WEWA架構(gòu)層面的算法優(yōu)化來控制時(shí)延。ADS 4公布的端到端時(shí)延降低了50%，這個(gè)數(shù)字指的是架構(gòu)層面的優(yōu)化效果。

到了ADS 5，華為直接發(fā)布了乾崑OS，這是業(yè)內(nèi)首個(gè)明確面向自動駕駛場景設(shè)計(jì)的操作系統(tǒng)。它的核心價(jià)值不是有操作系統(tǒng)這件事本身，而是解決了兩個(gè)ADS 4沒有徹底處理好的問題。

圖片源自：網(wǎng)絡(luò)

首先是優(yōu)先級調(diào)度。在通用OS架構(gòu)下，智駕任務(wù)和其他系統(tǒng)任務(wù)共享計(jì)算資源，緊急場景下的處理指令可能因?yàn)榕抨?duì)的任務(wù)太多而延遲響應(yīng)。乾崑OS內(nèi)置了確定性調(diào)度引擎，能夠確保智駕相關(guān)的緊急任務(wù)（突然有車加塞時(shí)需要緊急制動）獲得最高優(yōu)先級的處理，配合靈衢總線技術(shù)，車內(nèi)信號時(shí)延相比ADS 4進(jìn)一步降低了30%。

還有就是安全和可靠性。乾崑OS搭載了全鏈路零信任安全模型，具備防侵入、防泄露、防篡改、防擴(kuò)散四層防護(hù)能力，同時(shí)采用全維安全冗余架構(gòu)。ADS 4沒有這一層從OS層面繞過的安全機(jī)制。華為給出的指標(biāo)是，乾崑OS相比ADS 4時(shí)代，系統(tǒng)可靠性提升了20倍。

另外值得一提的是控車精度。ADS 4引入的XMC數(shù)字底盤引擎實(shí)現(xiàn)了六合一全域融合，在底盤控制上已經(jīng)有了一定基礎(chǔ)。ADS 5的XMC迭代到了3.0版本，底層算法與ADS實(shí)現(xiàn)了更深度的融合，能夠并行處理感知、決策和執(zhí)行任務(wù)?？剀嚲认啾華DS 4提升了30%。

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安全體系從五維到六維，不只是多了一個(gè)詞

ADS 4的安全體系是CAS 4.0全維防碰撞系統(tǒng)，覆蓋全時(shí)速、全方向、全目標(biāo)、全天候、全場景五個(gè)維度。全時(shí)速覆蓋了從低速到高速的AEB生效范圍；全方向意味著前向、側(cè)向、后向都有對應(yīng)的防碰撞功能；全目標(biāo)指的是對行人、車輛、非機(jī)動車等各類障礙物都能識別；全天候保證了雨霧塵等天氣下的感知穩(wěn)定性；全場景則涵蓋了城市道路、高速公路、停車場等不同環(huán)境。在ADS 4階段，這五個(gè)維度主要解決的是碰撞發(fā)生前后的實(shí)時(shí)處理和規(guī)避。

ADS 5的CAS 5.0在五個(gè)維度的基礎(chǔ)上新增了一個(gè)全時(shí)域維度，變成了六維安全。這不是簡單地在原有框架上加了一個(gè)新詞，而是把安全防護(hù)的時(shí)間軸重新切了一遍，即可以做到往前延伸到事前預(yù)防，往后延伸到事后守護(hù)。

圖片源自：網(wǎng)絡(luò)

事前的部分有三項(xiàng)新功能。路況險(xiǎn)情預(yù)警通過云端打通了車輛之間的信息通道，一旦某臺搭載ADS的車遇到了事故或障礙物，5公里范圍內(nèi)的其他ADS車輛會同步收到通知，靠近事發(fā)點(diǎn)2公里時(shí)界面會彈出提醒。這項(xiàng)功能在ADS 4時(shí)代是沒有的。人駕路口超速主動降速和人駕急彎主動降速，這在很多輔助駕駛技術(shù)里不太被關(guān)注，因?yàn)樗鼈儾皇谴蜷_NCA才起作用的，當(dāng)駕駛員自己握著方向盤，系統(tǒng)如果判斷路口超速風(fēng)險(xiǎn)或彎道出彎速度過高，XMC會主動介入降速。ADS 4的安全輔助主要側(cè)重于開啟了輔助駕駛之后的場景，人駕狀態(tài)下的預(yù)防性干預(yù)在這一代有了更明確的落地。

事后的部分，駕駛員失能輔助得到了升級。ADS 4首發(fā)過第一代失能輔助功能，但實(shí)現(xiàn)方式是靠邊停車。ADS 5的失能輔助2.0可以在高速公路上將車輛自動駛向就近的服務(wù)區(qū)或收費(fèi)站，而不僅僅是停在應(yīng)急車道。這一改動提升了失能場景下的實(shí)際救援便利性，畢竟服務(wù)區(qū)比應(yīng)急車道更容易被救援車輛定位。

在原有的五個(gè)維度上，CAS 5.0也做了加強(qiáng)。前向AEB的生效速度下限從ADS 4的4km/h降到了1km/h，低速場景下的防剮蹭能力有所提高。側(cè)后向防碰撞新增了eAES 3.0功能，當(dāng)系統(tǒng)感知到來自側(cè)后方的碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，不僅是被動調(diào)整車身姿態(tài)，還會主動換道或加速避讓。這意味著ADS 5的安全策略從避免自己去撞別人擴(kuò)展到了避免被別人撞，ADS 4在這一點(diǎn)上做的是被動糾正，ADS 5轉(zhuǎn)向了主動的路徑規(guī)劃。

另外，ADS 5新增了過度轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制輔助功能。當(dāng)系統(tǒng)檢測到駕駛員轉(zhuǎn)向過度且沒有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，ADS會規(guī)劃正確的行駛軌跡，XMC負(fù)責(zé)精準(zhǔn)控制車身，防止車輛失控。ADS 4已有的爆胎穩(wěn)定控制功能在ADS 5中擴(kuò)展到了更多車型。

最后的話

ADS 5相較ADS 4的提升可以從四個(gè)維度來概括，在云端訓(xùn)練效率上，多智能體交互和在線強(qiáng)化學(xué)習(xí)帶來了10倍級的訓(xùn)練效率提升；在車端感知能力上，896線激光雷達(dá)配合雙光路架構(gòu)把識別距離、精度和暗光性能向前推了一個(gè)臺階；在底層系統(tǒng)上，乾崑OS解決了ADS 4時(shí)代遺留下來的優(yōu)先級調(diào)度和系統(tǒng)可靠性問題；在安全體系上，CAS 5.0把防護(hù)的時(shí)間維度從原本的事中擴(kuò)展到了事前、事中、事后的完整鏈路。

審核編輯 黃宇