問題場景，EtherCAT 主站無法直接控制 CANopen 設(shè)備

解決方案 ，使用三格電子 SG-ECAT-COE/CAN 網(wǎng)關(guān)作為協(xié)議轉(zhuǎn)換橋

具體操作步驟（以 CANopen 為例）

1. 硬件連接

EtherCAT 主站 → 網(wǎng)關(guān) PORT1（輸入口）

網(wǎng)關(guān) PORT2（輸出口）→ 下一個 EtherCAT 從站（如有）

CAN_H/CAN_L → CANopen 設(shè)備（如伺服驅(qū)動器）

配置口（USB 轉(zhuǎn)串口）→ 電腦，用于配置網(wǎng)關(guān)參數(shù)

2. 配置網(wǎng)關(guān)

使用配套配置軟件（如 ECAT-CANOPEN）：

選擇串口并打開

設(shè)置 CAN 波特率（如 500kbps）

添加 CANopen 從站（ID 1~127）

添加 PDO（RPDO/TPDO）并設(shè)置 COB-ID 和映射參數(shù)

添加 SDO（如需要讀寫對象字典）

點(diǎn)擊 “計算 IO 數(shù)據(jù)映射”，確認(rèn)映射地址

點(diǎn)擊 “配置網(wǎng)關(guān)” 完成下發(fā)

3. 配置 EtherCAT 主站

安裝網(wǎng)關(guān)的 ESI 文件（如 SG-ECAT-GATEWAY.xml）

在主站軟件（如 TwinCAT、CODESYS、Sysmac Studio、AutoShop）中掃描并添加網(wǎng)

關(guān)設(shè)備

根據(jù)映射表啟用對應(yīng)的 PDO（如 0x1600、0x1A00）

4. 數(shù)據(jù)映射與通信測試

在 EtherCAT 主站中訪問 Output Bytes[] 和 Input Bytes[]

根據(jù)映射表寫入控制字、目標(biāo)速度等

讀取狀態(tài)字、實際速度等反饋數(shù)據(jù)

注意事項

EtherCAT 端口方向性：PORT1 是輸入，PORT2 是輸出，不可接反。

CAN 終端電阻：網(wǎng)關(guān)默認(rèn)啟用 120Ω，若網(wǎng)絡(luò)中已有終端電阻，需通過跳線帽禁用。

字節(jié)序：CANopen 數(shù)據(jù)為小端格式，需在主站程序中正確處理。

NMT 管理：若需手動控制從站狀態(tài)，啟用“手動 NMT 管理”，并映射相應(yīng)控制字節(jié)。

總結(jié)

通過 SG-ECAT-COE/CAN 網(wǎng)關(guān)，你可以實現(xiàn)：

EtherCAT 主站與 CANopen 從站之間的無縫通信

EtherCAT 主站與自定義 CAN 設(shè)備之間的靈活數(shù)據(jù)交換

支持多種主流 PLC/控制器平臺（TwinCAT、CODESYS、歐姆龍、匯川等）

審核編輯 黃宇