端到端自動(dòng)駕駛離我們還有多遠(yuǎn)？最新綜述一覽前沿！
通常，模塊化系統(tǒng)被稱為中間范式，并被構(gòu)建為離散組件的管道（圖3），連接傳感器輸入和運(yùn)動(dòng)輸出。模塊化系....
BEV感知中的Transformer算法介紹
將BEV下的每個(gè)grid作為query，在高度上采樣N個(gè)點(diǎn)，投影到圖像中sample到對(duì)應(yīng)像素的特征....
一種融合語(yǔ)義不變量的點(diǎn)線立體SLAM系統(tǒng)
傳統(tǒng)的同步定位與制圖（SLAM）系統(tǒng)使用環(huán)境的靜態(tài)點(diǎn)作為實(shí)時(shí)定位和制圖的特征。當(dāng)可用的點(diǎn)特征很少時(shí)，....
WACV 2023 I從ScanNeRF到元宇宙：神經(jīng)輻射場(chǎng)的未來
神經(jīng)輻射場(chǎng)（NeRF）通過將三維場(chǎng)景編碼成隱式表示，在視覺領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用。通過學(xué)習(xí)多層感知機(jī)（MLP....
總結(jié)！三維點(diǎn)云基礎(chǔ)知識(shí)
該方法具體通過六個(gè)步驟實(shí)現(xiàn)：圖像的采集、系統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定、特征模板匹配、圖像處理、三維仿真匹配以及三維重....
一般采取什么方式去消除光機(jī)投影FOV呈梯形的影響?(沙姆鏡頭)
算法景深與光機(jī)和相機(jī)景深的關(guān)聯(lián)的確有點(diǎn)不好理解，這玩意兒有點(diǎn)復(fù)雜，和不同的硬件實(shí)現(xiàn)方法還有區(qū)別。正常....
什么是卡爾曼濾波？卡爾曼濾波過程步驟
卡爾曼濾波是一種用于估算線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)的優(yōu)化算法，其基礎(chǔ)數(shù)學(xué)理論為貝葉斯定理，將傳感器測(cè)量值和系統(tǒng)....
卡爾曼濾波的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
卡爾曼濾波是一種用于估算線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)的優(yōu)化算法，其基礎(chǔ)數(shù)學(xué)理論為貝葉斯定理，將傳感器測(cè)量值和系統(tǒng)....
一個(gè)動(dòng)態(tài)環(huán)境下的實(shí)時(shí)語(yǔ)義RGB-D SLAM系統(tǒng)
大多數(shù)現(xiàn)有的視覺SLAM方法嚴(yán)重依賴于靜態(tài)世界假設(shè)，在動(dòng)態(tài)環(huán)境中很容易失效。本文提出了一個(gè)動(dòng)態(tài)環(huán)境下....
掌握基于Transformer的目標(biāo)檢測(cè)算法的3個(gè)難點(diǎn)
Transformer來源于自然語(yǔ)言處理領(lǐng)域，首先被應(yīng)用于機(jī)器翻譯。后來，大家發(fā)現(xiàn)它在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域....
基于八叉樹形式的三維卷積網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)表征
1 前言 大多數(shù)現(xiàn)有的3D網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)通過稠密且規(guī)則的三維體素網(wǎng)格來代替2D像素陣列，并使用3D卷積和池....
基于特征點(diǎn)的SfM在弱紋理場(chǎng)景下的表現(xiàn)
SfM是指給定一組無(wú)序圖像，恢復(fù)出相機(jī)位姿以及場(chǎng)景點(diǎn)云。通用場(chǎng)景下的SfM效果已經(jīng)很好，而且COLM....
LOG-LIO: 一種高效局部幾何信息估計(jì)的激光雷達(dá)慣性里程計(jì)方法
LOG-LIO的流程接收來自3D激光雷達(dá)和慣性測(cè)量單元（IMU）的輸入，如圖2所示。對(duì)于新的輸入掃描....
如何設(shè)計(jì)一個(gè)更快更魯棒的P3P求解器？
PnP是指根據(jù)2D-3D對(duì)應(yīng)關(guān)系集合估計(jì)相機(jī)絕對(duì)位姿，集合最小的情況是P3P問題。P3P是將2D-3....
CMU&MIT最新開源！超強(qiáng)通用視覺位置識(shí)別！
但是最近有一個(gè)團(tuán)隊(duì)就推出了這樣的工作，也就是CMU、IIIT Hyderabad、MIT、AIML聯(lián)....
一個(gè)用于周視語(yǔ)義占用網(wǎng)格感知的基準(zhǔn)測(cè)試
語(yǔ)義占用網(wǎng)格感知對(duì)于自動(dòng)駕駛至關(guān)重要，因?yàn)樽詣?dòng)駕駛車輛需要對(duì)3D城市場(chǎng)景進(jìn)行細(xì)粒度感知。
如何學(xué)習(xí)基于Tansformer的目標(biāo)檢測(cè)算法呢？
說到純視覺的自動(dòng)駕駛方案，大家第一個(gè)想到的就是Tesla吧。的確，早在2021年，Tesla就已經(jīng)實(shí)....
打破端到端自動(dòng)駕駛感知和規(guī)劃的耦合障礙！
當(dāng)車輛位于十字路口時(shí)，自車的路徑實(shí)際上應(yīng)該是根據(jù)信號(hào)燈來決定的。但是在圖像上信號(hào)燈很小，周圍車輛很大....
ToF系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)存在哪些難點(diǎn)
dToF（直接飛行時(shí)間）雷達(dá)的發(fā)展前景非常廣闊。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和應(yīng)用場(chǎng)景的增多，dToF雷達(dá)在許....
一種新型的DETR輕量化模型Focus-DETR
作者對(duì)多個(gè) DETR 類檢測(cè)器的 GFLOPs 和時(shí)延進(jìn)行了對(duì)比分析，如圖 1 所示。從圖中發(fā)現(xiàn)，在....
CT-ICP：實(shí)時(shí)彈性激光雷達(dá)里程計(jì)與回環(huán)檢測(cè)
通過在每一幀掃描的開始和結(jié)束時(shí)刻聯(lián)合優(yōu)化兩個(gè)姿勢(shì)，并根據(jù)時(shí)間戳進(jìn)行插值，使掃描進(jìn)行彈性變形以與地圖(....
什么情況下對(duì)極幾何約束會(huì)不成立？
目標(biāo)檢測(cè)的結(jié)果可以和場(chǎng)景流估計(jì)結(jié)合，可以通過多任務(wù)框架將兩個(gè)任務(wù)統(tǒng)一到一個(gè)網(wǎng)絡(luò)框架中。例如，一種方法....
華南理工賈奎團(tuán)隊(duì)ICCV'23新作：支持重新照明、編輯和物理仿真
現(xiàn)有的文本到三維模型的生成方法通常使用NeRF等隱式表達(dá)，通過體積渲染將幾何和外觀耦合在一起，但在恢....
