第1步：你需要什么

對(duì)于這個(gè)項(xiàng)目，你需要：

材料：

Arduino UNO x1

Motor Shield x1

面包板x1

直流電機(jī)x4

車輪x4

HC-SR04超聲波傳感器x1

9-V電池座x2

微伺服電機(jī)x1

9V電池x2

電工膠帶

電線

黑匣子x1

觸摸傳感器x1

工具：

熱膠槍

烙鐵

3-D打印機(jī)

螺絲刀

剪線鉗

步驟2：準(zhǔn)備輪子

取兩根跳線，將一根穿過(guò)直流電機(jī)側(cè)面的銅制標(biāo)簽。使用烙鐵，小心地將跳線焊接到直流電機(jī)。重復(fù)所有電機(jī)。

拿起滾輪并將其放在直流電機(jī)銅接頭另一側(cè)的白色銷上。車輪應(yīng)保持緊密，并與直流電機(jī)一起自由旋轉(zhuǎn)。

要檢查車輪是否正常工作，請(qǐng)將每個(gè)直流電機(jī)上焊接的每根電線放在9 V電池的正極和負(fù)極端子上。輪子應(yīng)該旋轉(zhuǎn)。

步驟3：準(zhǔn)備3D打印組件

使用3-D打印機(jī)，打印以下.stl文件。如果需要改變?cè)O(shè)計(jì)，也包括零件文件。

步驟4：設(shè)置電機(jī)屏蔽

使用螺絲刀，我們將每根直流電機(jī)線連接到電機(jī)屏蔽上的M1 M2 M3和M4端口。

將控制左輪的電機(jī)連接到M1和M2端口，將右輪電機(jī)連接到M3和M4端口。

如果電機(jī)正在向后運(yùn)行，只需切換該電機(jī)的電機(jī)屏蔽端口上的電線即可。 （基本上切換正負(fù)連接）。

焊接長(zhǎng)導(dǎo)線連接到電機(jī)屏蔽上的+ 5V，接地，A0，A1和引腳3。這些將用于在后續(xù)步驟中連接面包板，超聲波傳感器和觸摸傳感器。

使用螺絲刀將電池座連接到電機(jī)護(hù)罩上的EXT_PWR端口。這將為電動(dòng)機(jī)護(hù)罩和車輪提供動(dòng)力。

將電機(jī)護(hù)罩放在Arduino上，確保端口正確對(duì)齊。

步驟5：連接面包板

為簡(jiǎn)單起見，大多數(shù)連接都焊接在電機(jī)屏蔽上。面包板主要用于提供+ 5V和接地連接。

在最后一步中使用焊接在電機(jī)屏蔽層上的電線，將+ 5V電線連接到面包板的紅色電源板，并將地線連接到面包板上的藍(lán)色電源板。

步驟6：設(shè)置HC-SR04超聲波傳感器

對(duì)于此部件，您將需要3-D打印部件從第3步開始！

將超聲波傳感器安裝到三維印刷超聲波傳感器支架部件中。將4根母對(duì)母跳線連接到超聲波傳感器背面的接地，觸發(fā)，回聲和VCC端口。將跳線穿過(guò)伺服安裝部件的內(nèi)部并使用熱膠將伺服安裝部件連接到超聲波傳感器支架部件。

將步驟4中焊接到電機(jī)屏蔽層的電線連接到超聲波傳感器母對(duì)母連接的末端.TRIG應(yīng)連接到A0，ECHO應(yīng)連接到A1。從面包板上的紅色電源板到超聲波傳感器上的VCC端口以及從藍(lán)色電源板到GROUND端口的另一個(gè)連接進(jìn)行連接。

用電工膠帶固定連接以確保它們不會(huì)松動(dòng)。

步驟7：設(shè)置伺服電機(jī)

對(duì)于此步驟，您將需要Base 3-D打印部件。

將伺服電機(jī)安裝到底座3-D打印部件的中心開口（3個(gè)矩形開口的中間開口）上。通過(guò)開口運(yùn)行伺服電線，并將伺服電機(jī)連接到電機(jī)屏蔽角上的SER1端口。

將上一步的超聲波膠片熱膠粘到伺服電機(jī)的頂部。

步驟8：設(shè)置觸摸傳感器

將3根母對(duì)母跳線連接到背面的G，V和S端口。觸摸傳感器。

將焊接在電機(jī)屏蔽引腳3上的電線連接到觸摸傳感器上的S端口。運(yùn)行從面包板上的紅色電源板到超聲波傳感器上的VCC端口以及從藍(lán)色電源板到GROUND端口的另一個(gè)連接的連接。

步驟9：組裝Rob

加熱你的熱膠槍，它將在這一步驟中廣泛使用。當(dāng)您等待熱膠槍加熱時(shí)，使用丙烯酸漆在Make Course中提供的黑盒子。等待它干燥。

一旦膠水變熱，將底座/超聲波傳感器部件粘在盒子頂部。將電線放在盒子內(nèi)側(cè)。將電機(jī)護(hù)罩，Arduino和面包板放入盒子內(nèi)。

將四個(gè)直流電機(jī)熱粘在盒子底部，確保連接到M1和M2的輪子在左側(cè)，連接到M3和M4的輪子在右側(cè)。此時(shí)，Rob應(yīng)該完全減去代碼。

步驟10：代碼

為了運(yùn)行提供的代碼，首先必須將AFmotor和NewPing文件下載到arduino庫(kù)中.r

下載FinalCode_4connect文件并將其上傳到您的arduino。

代碼設(shè)置的功能有助于在機(jī)器人出現(xiàn)障礙時(shí)更改機(jī)器人的路徑。當(dāng)它檢測(cè)到障礙物時(shí)Rob停止，并向左和向右檢查并根據(jù)障礙物的位置調(diào)用前進(jìn)，后退，轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)彎和轉(zhuǎn)彎功能，以便他可以向正確的方向移動(dòng)。當(dāng)按下觸摸傳感器時(shí)，伺服開始測(cè)量其周圍，Rob向前移動(dòng)直到他檢測(cè)到障礙物。當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，Rob停止并啟動(dòng)changePath功能。

您的機(jī)器人現(xiàn)在應(yīng)該跑步并避開障礙物！