步驟1：Raspberry Pi Config（運(yùn)動(dòng)）

使用運(yùn)動(dòng)設(shè)置網(wǎng)絡(luò)攝像頭：

連接到RPi：

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade sudo apt-get install nano sudo apt-get install motion

編輯運(yùn)動(dòng)文件：

sudo nano /etc/default/motion

更改以下行：

start_motion_daemon=yes

編輯配置文件：

sudo nano /etc/motion/motion.conf

并更改或檢查以下參數(shù)：

set “daemon on” set “minimum_frame_time 3” set “quality 80” set “webcam_port 8081” set “control_port 8080” set “webcam_localhost off” 《立方厘米= 1》

。

現(xiàn)在要查看顯示的圖片，請(qǐng)打開瀏覽器，網(wǎng)址為http：//YOURIPADDRESS：8081

。

。

有關(guān)運(yùn)動(dòng)的更多信息：

http：//www.lavrsen.dk/foswiki/bin/view/Motion/WebH 。..

步驟2：Raspberry Pi Config（WiringPi）

要安裝WiringPi，您需要先安裝git-core。

set “width 640”

然后，獲取WiringPi文件：

set “height 480” sudo service motion restart sudo apt-get install git-core

您可以使用以下方式檢查安裝：

git clone git://git.drogon.net/wiringPi

結(jié)果將

。

更多信息，請(qǐng)?jiān)L問：

http://wiringpi.com

http：//connectionpi.com/the-gpio-utility/

步驟3：Raspberry Pi配置（Apache Web服務(wù)器+ Php）

安裝Apache和php5 ：

cd wiringPi

要檢查apache是否正在運(yùn)行，請(qǐng)打開瀏覽器并轉(zhuǎn)到http ：//YOURIPADDRESS

您應(yīng)該獲得默認(rèn)頁(yè)面“它有效”（圖1）。

要檢查php安裝：

。/build gpio -v

gpio readall

插入以下行

？》

然后打開瀏覽器并轉(zhuǎn)到http：//YOURIPADDRESS/info.php

您應(yīng)該獲得php信息頁(yè)面（圖片2）。

。

安裝Web界面以控制您的流動(dòng)車

將文件從web.tar.gz提取到/var/www/

sudo apt-get install apache2 php5 libapache2-mod-php5 cd /var/www

。

在/var/www/index.php更改第31行，用您的wlan0 IP地址替換0.0.0.0。

。

讓pi用戶訪問Web文件夾

sudo chown -R pi：www-data/var/www

sudo gpasswd -a pi www -data

。

現(xiàn)在打開瀏覽器，網(wǎng)址為http：//YOURIPADDRESS/index.php

您應(yīng)該獲得類似于手機(jī)屏幕截圖的結(jié)果（圖3） ）

步驟4：將文件上傳到Arduino

將此草圖上傳到您的arduino，或下載YEAR-sketch.ino

#include Servo Vservo;

int Hstate = 90;

int Vstate = 90;

int in1 = A2;

int in2 = A3;

int in3 = A4;

int in4 = A5;

int camup = 6;

int camdown = 7;

int camleft = 8;

int camright = 9;

int p2;

int p3;

int p4;

int p5;

int p6;

int p7;

int p8;

int p9; void setup（）{ Vservo.attach（11）;

pinMode（A2，INPUT）;

pinMode（A3，INPUT）;

pinMode（A4，INPUT）;

pinMode（A5，INPUT）;

pinMode（6，INPUT）;

pinMode（7，INPUT）;

pinMode（8，INPUT）;

pinMode（9，INPUT）;

pinMode（2，OUTPUT）;

pinMode（3，OUTPUT）;

pinMode（4，OUTPUT）;

pinMode（5，OUTPUT）;

}

void loop（）{

p2 = AnalogRead（A0） ）;

p3 =模擬讀?。ˋ1）;

p4 =模擬讀取（A2）;

p5 =模擬讀?。ˋ3）;

p6 =數(shù)字讀取（camup）;

p7 =數(shù)字讀?。╟amdown ）;

p8 = digitalRead（camleft）;

p9 = digitalRead（camright）;

if（p6 == LOW || p7 == LOW）

stop（）;

如果（p6 == HIGH || p7 == HIGH）horizontal（）;

if（p8 == HIGH || p9 == HIGH ）

vertical（）;

if（p2》 512）

forward（）;

if（p3》 512）

backward（）;

if（p4》 512）

left（）;

if（p5》 512）

right（）;

}

void horizontal（）

{

if（p6 == HIGH && p7 == LOW）

{Hstate = Hstate + 2; }

if（p6 == LOW && p7 == HIGH）

{Hstate = Hstate-2; }

if（p6 == HIGH && p7 == HIGH）

{Hstate = 90; }

if（Hstate》 = 180）Hstate = 180;

if（Hstate 《= 0）Hstate = 0;

Hservo.write（Hstate）;

delay（150）;

}

void vertical（）

{

if（p8 == HIGH && p9 == LOW）

{Vstate = Vstate + 2; }

if（p8 == LOW && p9 == HIGH）

{Vstate = Vstate-2; }

if（p8 == HIGH && p9 == HIGH）

{Vstate = 90; }

if（Vstate》 = 180）Vstate = 180;

if（Vstate 《= 0）Vstate = 0;

Vservo.write（Vstate）;

delay（150）;

}

void forward（）

{

digitalWrite（2，HIGH）;

digitalWrite（3，LOW）;

digitalWrite（4，HIGH）;

digitalWrite（5，LOW ）;

}

無效向后（）

{

digitalWrite（2，LOW）;

digitalWrite（3，HIGH）;

digitalWrite（4，LOW）;

digitalWrite（5，HIGH）;

}

void left（）

{

digitalWrite（2，HIGH）;

digitalWrite（3，LOW）;

digitalWrite（4，LOW ）;

digitalWrite（5，HIGH）;

}

void right（）

{

digitalWrite（2，LOW）;

digitalWrite（3，HIGH）;

digitalWrite（4，HIGH）;

digitalWrite（5，LOW）;

}

void stop（）

{

digitalWrite（2，LOW）;

digitalWrite（3，LOW ）;

digitalWrite（4，LOW）;

digitalWrite（5，LOW）;

}

伺服庫(kù)應(yīng)已安裝

步驟5：即插即用！

-設(shè)置流動(dòng)站輪（和電動(dòng)機(jī)）

-設(shè)置伺服器和網(wǎng)絡(luò)攝像頭

-將H橋連接到電動(dòng)機(jī)

-將H橋連接到Arduino

-將Raspberry連接到Arduino

-將攝像頭插入Raspberry

-將電池連接到H橋，將arduino和Rasperry插入移動(dòng)電源。

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