本文對(duì)北京匠行科技自研板卡所搭載的NVIDIA Jetson_AGX_Orin模塊如何進(jìn)行刷機(jī)及刷機(jī)后出現(xiàn)問(wèn)題的解決辦法進(jìn)行介紹。針對(duì)不同型號(hào)的Orin模塊，刷機(jī)步驟都可參考此篇文章，只需要準(zhǔn)備與模塊配套的驅(qū)動(dòng)程序包及根文件系統(tǒng)即可按照本教程成功刷機(jī)。

一、資料包準(zhǔn)備

?補(bǔ)丁包：plink-ai_Y-C8_AGX-Orin_R36.4.3_patch-JX.tbz2

?驅(qū)動(dòng)程序包：Jetson_Linux_R36.4.3_aarch64.tbz2

?根文件系統(tǒng)：Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R36.4.3_aarch64.tbz2

?雙USB數(shù)據(jù)線，用于刷機(jī)時(shí)數(shù)據(jù)的傳輸

?自研板卡及Orin模塊，如下圖所示，其中Orin模塊為NVIDIA Jetson AGX Orin 32GB，算力可達(dá)200 Sparse TOPS (INT8)；片上SOC采用AMD XCZU19EG-FFVC1760。此外自研板卡仍需要從Orin端引出DP，USB，以太網(wǎng)等接口以便在刷完系統(tǒng)后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行初始化配置。

注：此驅(qū)動(dòng)程序包與根文件系統(tǒng)下載鏈接為：https: //developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux-r3643。 不同型號(hào)的Orin模塊刷機(jī)所需資料的下載鏈接為：Jetson Linux Archive | NVIDIA Developer。 補(bǔ)丁包是針對(duì)我司自研板卡所開發(fā)，其它板卡使用時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)bug。

二、系統(tǒng)刷機(jī)前準(zhǔn)備

1.需要一臺(tái)x86_64的物理機(jī)，并安裝好Ubuntu系統(tǒng)，可以使用Ubuntu18.04、Ubuntu20.04等版本，作為燒錄系統(tǒng)所用的主機(jī)。

2.Orin模塊進(jìn)入recovery模式（Force Recovery Mode）步驟：

1)雙USB數(shù)據(jù)線一端連接板卡的USB0接口，另一端連接主機(jī)USB接口。 注：板卡上的USB接口必須與Orin模塊的“USB0_N/P”引腳建立連接，刷機(jī)時(shí)僅通過(guò)“USB0_N/P”引腳進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

2)板卡12V供電，電流限制大于4A。

3)長(zhǎng)按SW3按鍵，不松手。 注：本板卡中SW3按鍵與Orin模塊的引腳“L10”相連接，若參考此步驟請(qǐng)確保各位自研板卡中Orin模塊的“L10（FORCE_ RECOVERY_N）”引腳是受控的，以確保Orin模塊正常進(jìn)入recovery模式。

4)短按SW1按鍵1s給Orin模塊供電。 注：本版卡中SW1按鍵控制Orin模塊一鍵上電。

5)待Orin模塊上電后，松開SW3按鍵，Orin模塊即可進(jìn)入recovery模式。

3.驗(yàn)證recovery模式：

?打開主機(jī)系統(tǒng)控制臺(tái)，快捷鍵“Ctrl + Alt + T”，輸入“l(fā)susb”命令。

?看到“ID0955:7023 NVIDIA corp.”信息即可說(shuō)明進(jìn)入recovery模式，如下圖：

三、系統(tǒng)刷機(jī)過(guò)程

Orin模塊進(jìn)入recovery模式后，在主機(jī)的控制臺(tái)輸入以下命令：

1.命令：“mkdir workspace”。新建文件夾“workspace”。

2.將準(zhǔn)備資料拷貝到“workspace”文件夾。

3.命令：“cd workspace”。進(jìn)入該目錄。

4.命令：“tar -xf Jestson_Linux_R36.4.3_aarch64.tbz2”。解壓驅(qū)動(dòng)程序包。

5.命令：“tar -xf plink-ai_Y-C8_AGX-0rin_R36.4.3_patch-JX.tbz2”。解壓補(bǔ)丁包（若不使用補(bǔ) 丁包則忽略此步驟）。

6.命令：“cd Linux_for_Tegra/rootfs/”。進(jìn)入改目錄下。

7.命令：“sudo tar -xpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R36.4.3_aarch64.tbz2”。解壓 根文件系統(tǒng)包。

8.命令：“cd ..”?；赝四夸浬弦患?jí)。

9.命令：“sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh”。為刷寫系統(tǒng)配置主機(jī)環(huán)境。

10.命令：“sudo ./apply_binaries.sh”。將二進(jìn)制文件部署到根文件系統(tǒng)中。

11.命令：“sudo ./flash.sh y-c8-agx-Orin-3643-jx internal”。將編譯好的系統(tǒng)鏡像和根文件系統(tǒng) 燒錄到Orin模塊。 注：“y-c8-agx-Orin-3643-jx.conf”文件在workspace/ Linux_for_Tegra目錄下。

12.刷機(jī)成功，如下圖：

刷機(jī)成功后需要在Orin模塊上連接鼠標(biāo)鍵盤和顯示器，對(duì)新系統(tǒng)進(jìn)行初始化配置，隨后即可進(jìn)入系統(tǒng)進(jìn)行正常操作。

四、刷機(jī)后遇到的問(wèn)題

問(wèn)題描述： 我司另一款自研板卡，如下圖所示，此板卡是基于VPX架構(gòu)的雙AGX Orin GPU計(jì)算平臺(tái)，峰值算力達(dá)550 TOPS，兼容NVIDIA AGX Orin32GB與64GB模塊,每個(gè)Orin模塊引出2路PCIe 4.0 x8，千兆以太網(wǎng)到VPX連接器上，且每個(gè)Orin通過(guò)PCIe 4.0 x4連接至M.2 SSD。此板卡刷機(jī)遇到的問(wèn)題是在刷機(jī)完成后進(jìn)入到系統(tǒng)中無(wú)法打開系統(tǒng)自帶的瀏覽器，每次打開都會(huì)有閃退現(xiàn)象。

問(wèn)題解決： 刷機(jī)后如果出現(xiàn)瀏覽器打不開的情況，是因?yàn)閟napd版本與瀏覽器不兼容，在控制臺(tái)輸入如下命令即可解決： 1.# 下載兼容的 snapd 版本 (2.68.5, revision 24724) snap download snapd --revision=24724 2.# 驗(yàn)證并安裝 sudo snap ack snapd_24724.assert sudo snap install snapd_24724.snap 3.# 鎖定 snapd 版本，防止自動(dòng)更新破壞修復(fù) sudo snap refresh --hold snapd

審核編輯 黃宇