史上成本最低，斯坦福開發(fā)機器狗，旋轉(zhuǎn)跳躍后空翻，成本僅3000美元。這個命名為Stanford Doggo的機器人已經(jīng)在網(wǎng)上免費公開的綜合計劃，代碼和供應(yīng)清單，任何人都可以在線上購買幾乎所有組件。

斯坦福大學(xué)學(xué)生機器人俱樂部的“Extreme Mobility”團隊開發(fā)了一種四足機器人Doggo，可以執(zhí)行一些復(fù)雜的技巧，以及穿越具有挑戰(zhàn)性的地形。

最重要的是，其設(shè)計具有可復(fù)用性，并且所有的文檔均已開源，有能力的同學(xué)可以使用成本低廉的原料、按照設(shè)計文檔DIY一臺四足機器人。文末我們會附上所有相關(guān)資源鏈接。

團隊在今年的ICRA會議中發(fā)表了用機器人實現(xiàn)后空翻的論文。下載地址：

https://arxiv.org/pdf/1905.04254.pdf

造一臺Doggo成本不到2萬元

斯坦福大學(xué)的學(xué)生開發(fā)了Stanford Doggo，這是一種相對低成本的四足機器人，可以小跑，跳躍和翻轉(zhuǎn)。

當(dāng)然，這些其實是現(xiàn)代四足機器人的標(biāo)配了。比如波士頓動力、Laikago、浙大的絕影、MIT的小狗等，都可以輕松實現(xiàn)。

不過Doggo最大的特點就是開源、便宜（相對而言）。幾乎所有組件都可以在網(wǎng)上買到，開發(fā)團隊預(yù)估Doggo的成本將會低于3000美元，相當(dāng)于人民幣2萬多一點，不到一輛本田CBR400R摩托售價的一半，這其中還包括了制造和運輸成本。相比而言，號稱首款可商用的四足機器人Laikago，售價約20000-30000美元。

整個機器人設(shè)計中最痛苦的部分：同軸機制

驅(qū)動每條腿的同軸機構(gòu)絕對是機器人中最復(fù)雜的機械部件，也是最麻煩的。

Doggo有四個v3.5、48V ODrives，每條腿兩個，安裝在碳纖維側(cè)板上。中間的2mm碳纖維板上，有一個Teensy 3.5，一個Sparkfun BNO080 IMU和一個5mW的Xbee。

Teensy通過四條獨立的UART線與ODrives對話，每條線路的工作頻率為500000波特。在這個板塊下面，有配電板和一個Gigavac P105 Mini-Tactor繼電器，所以可以使用一個外接的ESTOP開關(guān)來關(guān)閉機器人電源。Doggo還有兩個1000mah 6s Tattu鋰電池。

它的工作方式是在碳纖維側(cè)板上安裝了兩個TMotor MN5212電機。這些電機每秒重復(fù)計算8000次，通過感應(yīng)機器人外力的電機幫助確定每條腿應(yīng)該施加多大的力和扭矩。

團隊還加了一個3D打印軸承座，有兩個軸承來固定外同軸管。如下圖所示：

兩個電機通過16T皮帶輪和48T皮帶輪之間的GT2皮帶將動力傳遞給同軸軸，沒根皮帶6mm寬，間距3mm間距。

由于預(yù)算有限，團隊并沒有使用現(xiàn)成滑輪，而是使用Xometry SLS服務(wù)自己打印出來的。不過一定要明確的調(diào)整Xometry SLS服務(wù)，如果部件以一定角度打印，則由于偏角層，滑輪齒的幾何形狀會變形。

在滑輪上方有一個水刀鋁支架以保持皮帶張力，防止在高扭矩情況下跳脫。接下來，找到支架的最佳中心距離是一件非常痛苦的事情。因為電機和小滑輪之間連接處的斜坡，以及較大滑輪和軸之間連接處的斜坡，意味著頂部支架的中心距離必須比皮帶供應(yīng)商規(guī)定的標(biāo)稱中心距離（SDP-SI）大0.5mm。

這種裝配的最大問題是皮帶張力越高，摩擦阻力就越大。較高的摩擦意味著電動機的跟蹤性能變差，并且對觸摸事件等敏感性減弱。團隊正在積極的研究在同軸組件中具有更平滑、更精確的機械加工滑輪和更少的傾斜。

關(guān)鍵部件

Doggo有四條SCARA風(fēng)格的2DOF腿。SCARA風(fēng)格的意思是每條腿有五條連桿，并且兩條上連桿是同軸驅(qū)動的。

實際的腿部連接是Big Blue Saw的水刀切割，這是一個很棒的在線服務(wù)，水射流部件已經(jīng)足夠精確，不需要為軸承鉆孔。

對于每個關(guān)節(jié)，在連桿上有兩個彼此相鄰堆疊的深溝球軸承，并且肩螺栓穿過它們并擰入相對的連桿。

而機器人的支腳是使用3D打印的兩部分模具制作的硅膠片。

控制軟件

Doggo軟件也相對比較簡單。只要實現(xiàn)有一個狀態(tài)機器在不同的行為之間翻轉(zhuǎn)（如小跑，跳躍等）即可。

對于每個行為，向四個ODrive發(fā)送不同的位置命令和增益。還有一些輔助線程例如一個用于IMU測量、一個用于記錄來自O(shè)Drives的遙測，另一個用于通過Xbee進(jìn)行命令等。

機器人通過向四個ODrive驅(qū)動器指揮不同的正弦開環(huán)軌跡來行走、小跑、繞圈等。腿部軌跡由兩個半正弦曲線組成，下圖中以橙色和紫色顯示。

通過改變正弦曲線的幾何參數(shù)、虛擬腿部順應(yīng)性以及腿部穿過每個正弦曲線段的持續(xù)時間以產(chǎn)生不同的步態(tài)。

如果你也想嘗試按照設(shè)計圖自己制造一臺Doggo，需要注意一點，那就是團隊開發(fā)了一個自定義二進(jìn)制UART協(xié)議來發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。協(xié)議具體內(nèi)容參閱：

https://github.com/Nate711/Doggo/blob/master/lib/ODriveArduino/ODriveArduino.cpp

Stanford Doggo進(jìn)一步的計劃

“Extreme Mobility”團隊領(lǐng)隊Patrick Slade說：“我們希望提供一個任何人都可以建立的基線系統(tǒng)，比如說你想從事搜索和救援工作，就可以給Doggo裝上傳感器然后在對現(xiàn)有的代碼進(jìn)行修改，可以讓它爬上巖石堆或進(jìn)洞穴挖掘，或者拿東西等等。”

Extreme Mobility與斯坦福大學(xué)航空航天助理教授Zachary Manchester的機器人探索實驗室合作，在第二個Stanford Doggo上測試新的控制系統(tǒng)。

該團隊還完成了一個比Stanford Doggo大一倍的機器人，可以攜帶大約6公斤的設(shè)備。它的名字是Stanford Woofer。