配置步驟 1. 硬件連接

EtherCAT 側(cè)：

網(wǎng)關(guān)的 PORT1（輸入口）接 EtherCAT 主站（如 PLC、TwinCAT、CodeSYS 等）

PORT2（輸出口）可接下一個 EtherCAT 從站（如需級聯(lián)）

ModbusTCP 側(cè)：

NET 口接 ModbusTCP 設(shè)備（如變頻器、儀表、上位機等）

電源：9-36V DC，支持冗余供電

2. 網(wǎng)頁配置（TCP 側(cè)）

連接電腦與網(wǎng)關(guān) Config 口，設(shè)置電腦 IP 為 192.168.1.xxx 網(wǎng)段

瀏覽器訪問http://192.168.1.37，登錄（默認 admin/admin）

根據(jù)場景選擇工作模式：

ModbusTCP 主站：選擇 Modbus TCP_Client

ModbusTCP 從站：選擇 Modbus TCP_Server

設(shè)置 IP、子網(wǎng)掩碼、網(wǎng)關(guān)等網(wǎng)絡(luò)參數(shù)

3. 配置軟件設(shè)置

下載并使用配套配置軟件（如 ECAT_MODBUS(TCP) v1.1）

選擇主從模式：

主站模式：設(shè)置輪詢空閑、應(yīng)答超時、寫次數(shù)、Modbus 指令等

從站模式：設(shè)置從機地址

點擊 “計算數(shù)據(jù)映射” 查看 EtherCAT PDO 與 Modbus 寄存器的映射關(guān)系

4. EtherCAT 主站配置

導(dǎo)入網(wǎng)關(guān)的 ESI 文件到 EtherCAT 主站軟件（如 TwinCAT、CodeSYS、Sysmac Studio）

掃描并添加網(wǎng)關(guān)設(shè)備

配置 PDO 映射：

TPDO（輸入）：0x1A00~0x1A3F，映射到 0x6000~0x603F

RPDO（輸出）：0x1600~0x163F，映射到 0x7000~0x703F

激活 OP 模式，確保網(wǎng)關(guān)與主站通訊正常

典型應(yīng)用實例

? 場景一：EtherCAT 主站讀取 ModbusTCP 從站（如變頻器）

網(wǎng)關(guān)模式：ModbusTCP 主站

配置：

網(wǎng)頁：Modbus TCP_Client，填寫從站 IP、端口、站號

配置軟件：添加讀指令（如 03/04 功能碼）

EtherCAT 主站：映射 TPDO 讀取數(shù)據(jù)

? 場景二：EtherCAT 主站與 ModbusTCP 主站（如上位機）交換數(shù)據(jù)

網(wǎng)關(guān)模式：ModbusTCP 從站

配置：

網(wǎng)頁：Modbus TCP_Server

配置軟件：設(shè)置從機地址

EtherCAT 主站：映射 TPDO/RPDO 對應(yīng)輸入/輸出寄存器

數(shù)據(jù)映射說明EtherCAT PDO：每個 PDO 映射 16 字節(jié)，最多 64 個 TPDO/RPDO，總計 1024 字節(jié)輸入

/輸出

ModbusTCP 寄存器：

保持寄存器（4xxxx） → 0x6000~0x603F

輸入寄存器（3xxxx） → 0x7000~0x703F

線圈（0xxxx） → 同上

離散輸入（1xxxx） → 同上


審核編輯 黃宇